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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种提升仿真激光雷达数据真实性的点云数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115081240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210834052.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种提升仿真激光雷达数据真实性的点云数据处理方法是由江舒婷;杜歆设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提升仿真激光雷达数据真实性的点云数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种提升仿真激光雷达数据真实性的点云数据处理方法，本发明分析激光雷达在采集数据过程中的误差来源，通过对实验测量数据以及在实车驾驶场景下采集的激光雷达数据的计算分析，得到真实激光雷达数据的误差特征，建立一个多变量的误差模型，并将误差模型应用于理想化、无误差、无噪声的仿真激光雷达数据，从而缩小仿真数据与真实数据之间差距，使处理后的仿真数据在各类点云算法应用中有更接近于真实数据的表现。

本发明授权一种提升仿真激光雷达数据真实性的点云数据处理方法在权利要求书中公布了：1.一种提升仿真激光雷达数据真实性的点云数据处理方法，其特征在于，该方法包含如下步骤：S101：直接获取仿真点云数据中xyz坐标和反射强度信息，并计算仿真点云数据中各点的俯仰角、方位角、距离、入射角、运动速度信息；S102：搭建测距误差实验场景，在不同距离和入射角下，采集激光雷达数据；S103：分析步骤S102中获取的激光雷达数据，得到在不同距离、不同入射角下距离误差，建立测距误差模型；S104：根据点云数据中的距离和入射角信息，应用步骤S103中得到的测距误差模型，对点云数据添加测距误差；S105：计算方位角和俯仰角的角度误差分布，建立角度分布模型；S106：根据步骤S105中的角度分布模型对步骤S104中获得的添加测距误差后的点云进行插值，得到指定位置的距离；S107：统计不同反射强度下点云数据的丢点概率，建立丢点模型；S108：根据步骤S107中丢点模型，对步骤S106中经过插值后得到的点云数据计算每个点的丢点概率并以概率丢弃；S109：根据激光雷达运动速度，计算不同位置的点的位置偏移，建立运动畸变模型；S110：根据步骤S109中的运动畸变模型，对步骤S108中经过丢点处理后得到的点云位置进行变换，得到最终点云数据。

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