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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种直升机编队飞行安全提示方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210820190.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种直升机编队飞行安全提示方法是由刘玉虎;陆洋;吴旭峰;陈广永;袁杨;管凯设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机编队飞行安全提示方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种直升机编队飞行安全提示方法，针对直升机编队在队形保持和编队系统防撞地问题，讨论了直升机编队飞行过程中队形保持和编队系统防撞地的安全阈值，提出了一种安全提示方法。该方法是基于人工势场法进行编队维护，防止直升机编队与地形发生碰撞，并避免直升机编队成员间发生碰撞。该方法在直升机遇到障碍物并偏离编队保持区时，将自动执行复合逃生机动，大大提高了飞行安全。

本发明授权一种直升机编队飞行安全提示方法在权利要求书中公布了：1.一种直升机编队飞行安全提示方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，确定直升机编队的调整机制，在编队中设定一个参考直升机；步骤2，基于直升机编队中任意相邻两架直升机间的相对运动以及保持区域的特征尺寸以确定直升机队形保持的安全阈值，基于直升机在当前飞行状态下的逃逸轨迹，得到直升机前视告警边界以确定直升机编队防撞地安全阈值，具体的，所述保持区域的特征尺寸包括高度和半径，基于相邻两架直升机的垂直碰撞分析判断相邻两架直升机间的垂直距离是否小于保持区域高度的垂直安全阈值hw，表示为hw＝h0，其中，h0表示编队中两个相邻直升机之间的预定垂直距离；基于相邻两架直升机的横向碰撞分析确定保持区域的半径rw，表示为 式中，d0表示编队中两个相邻直升机之间的横向距离，即两架直升机保持区域中心对地垂直投影间的距离，k为安全系数，ΔV为相邻两架直升机的地速差，g为重力加速度，T为飞行员反应时间，α为俯仰角；由两架相邻直升机的飞行状态参数确定保持区域的半径，以此确定安全阈值；所述前视告警边界包括纵向告警边界和横向告警边界，其中纵向告警边界为：基于直升机逃逸轨迹，在该逃逸轨迹下方预留最小安全高度ΔH后所形成的轨迹；所述横向告警边界为与前方距离相关的、具有一定宽度的告警边界，即在直升机横向告警边界起始宽度的基础上，以一定的偏斜角ξ向前延伸得到前视告警的侧边界，直升机前方一定距离x处的横向告警边界宽度L表示为：L＝L0+2xtanξ；步骤3，当编队中的直升机超出队形保持安全阈值或编队防撞地安全阈值，则告警；若同时超出队形保持安全阈值和编队防撞地安全阈值，则进入步骤4；步骤4，确定直升机编队综合避碰方法，进行复合逃生机动。

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