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龙图腾网恭喜杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利定位地图建立方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115080678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210761470.4，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权定位地图建立方法、装置及电子设备是由李宁;吕吉鑫;孙杰设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位地图建立方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了定位地图建立方法、装置及电子设备。本申请实施例通过按照设定尺寸对全局定位地图进行分块，可以保证不同分块地图之间不存在重复区域，减少地图所需的存储空间，对于大型园区、开放道路等场景优势更加明显；进一步地，在本实施例中，将在线建立最近邻搜索数据结构过程改为离线建立最近邻搜索数据结构、在线加载最近邻搜索数据结构，提高了算法的在线运行效率。

本发明授权定位地图建立方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种定位地图建立方法，其特征在于，该方法应用于电子设备，包括：接收到外部输入的输入参数，所述输入参数至少包括：当前位置和分块地图数量N；加载已保存的分块地图描述文件，并依据所述分块地图描述文件描述的各分块地图的位置，确定用于定位所述当前位置的目标分块地图位置；所述分块地图是通过按照设定尺寸对全局定位地图进行分块得到的，不同分块地图之间无重复区域；加载目标分块地图位置对应的目标地图信息，依据已加载的目标地图信息确定局部定位地图；所述目标地图信息至少包括：目标分块地图位置对应的目标分块地图点云、目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构；所述局部定位地图至少包括：由各目标分块地图点云组合成的局部定位地图点云；以及，由各目标分块地图数据结构组合成的局部定位地图数据结构；其中，局部定位地图数据结构用于对局部定位地图执行最近邻搜索操作；所述局部定位地图数据结构通过以下步骤确定：依据所述分块地图描述文件描述的各目标分块地图的位置，沿着第一方向将相邻的M个目标分块地图数据结构进行拼接，得到K1个拼接图，K1为所述分块地图数量N与M的比值；M大于1且小于N；若K1大于1，则将K1作为当前值；判断当前值是否小于或等于M，如果是，沿着当前值对应的方向将当前值个拼接图进行拼接，得到所述局部定位地图数据结构，其中，当前值对应的方向不同于上一次拼接的方向，或者当前值对应的方向不同于任一次拼接的方向，或者当前值对应的方向与上一次拼接的方向相同；如果否，沿着当前值对应的方向将相邻的M个拼接图进行拼接，得到K2个拼接图，K2为当前值与M的比值；若K2大于1，将K2作为当前值，返回所述判断当前值是否小于或等于M的操作，其中，所述目标分块地图数据结构通过kdtree结构表示，所述kdtree结构是指在k维欧几里德空间组织点的数据结构。

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