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龙图腾网恭喜宁波国琅机器人科技有限公司申请的专利一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210711955.2，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统是由赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统，涉及图像处理的技术领域，解决了复杂的光照环境对光斑图像质量造成较大的影响，容易造成光斑中心识别出错的问题，其包括：获取初始图像；根据初始图像生成M行N列的灰度图；将每格像素的灰度系数按大小顺序进行排序，去除预设占比的最大值和预设占比的最小值后求出平均值，并根据平均值设置阈值；将灰度系数大于阈值的像素格视为光斑；对光斑像素进行聚类，求出光斑中心。本申请具有如下效果：自适应地调节光斑识别过程中的参数，降低环境因素对光斑中心识别的干扰，并通过边缘提取实现在复杂环境干扰下的光斑中心识别。

本发明授权一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘提取的光斑识别方法,其特征在于,包括：获取初始图像；根据初始图像生成M行N列的灰度图；将每格像素的灰度系数按大小顺序进行排序，去除预设占比的最大值和预设占比的最小值后求出平均值，并根据平均值设置阈值；将灰度系数大于阈值的像素格视为光斑；对光斑像素进行聚类，求出光斑中心；去除预设占比的最大值和预设占比的最小值后求出平均值所依据公式的如下： 其中，M×NAMT表示在M×N格的光结构图中每格的灰度系数之和；M×NMAX表示在排序中最大值的10％；M×NMIN表示在排序中最小值的10％；M×N×80％表示去除干扰项后剩余的像素格的数量；th表示识别光斑区域时设置的阈值；对光斑像素进行聚类，求出光斑中心包括：用A*扩充处理得到的背景图像，选取若干个非像素点作为出发点进行扩充，将A*算法扩充到的光斑像素加入列表close-list，非光斑像素加入列表open-list，得到非光斑像素的连通域和光斑的边缘像素点；从列表close-list中取数个光斑像素，采用基于欧式距离的聚类方法，将属于同一个光斑的边缘像素点归入一个聚类点集，从而得到若干个聚类点集；计算每个聚类点集的中心点，从而得到光斑的像素坐标。

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