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龙图腾网恭喜南京工程学院申请的专利一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210677016.0，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法是由刘义亭;随连杰;郭婧;郁汉琪;张磊;吴清政;钱福福;陶治宇;徐琛;毛一俊设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法，即融合雷达数据区域信息及过滤区域外噪声点，根据角点检测算子提取角点特征，并用加权最小二乘法进行线性拟合的方法。首先，利用两点间距离判断区域断点以及区域外噪声点。然后根据点到首尾连线距离筛选初选角点，根据点到弦、点到切线累加距离计算角点检测算子并确定候选角点，根据角点张开度剔除伪角点确定最终角点。最后，过滤噪声点，并在区域断点、角点处线性分割，利用加权最小二乘法拟合出激光扫描点线性特征。该方法能有效避免噪声点和固定分割阈值对角点提取的影响，拟合激光扫描数据特征更接近实际环境。

本发明授权一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法在权利要求书中公布了：1.一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法，其特征在于，包括以下步骤:S1:通过激光雷达扫描周围环境数据,采集多个点数据,并将点数据从极坐标系转化到平面直角坐标系下；S2:通过步骤S1平面直角坐标系下的各点坐标，计算相邻两点间距离，利用两点间距离判断区域断点以及区域外噪声点；S3：确定多个初选角点Coni；步骤S3确定多个初选角点Coni的具体的内容为:S3.1:连接首尾两个数据点之间的连线，计算除去首尾两点的其他数据点到该线的距离并进行由大到小顺序排列，选取序列第一个点作为第一个初选角点Con1；S3.2:连接首个数据点和第一个初选角点Con1之间连线，计算除去首个数据点和第一个初选角点Con1的其他数据点到该线的距离并进行由大到小顺序排列，选取序列第一个点作为第二个初选角点Con2；S3.3:连接第一个初选角点Con1和第二个初选角点Con2之间连线，计算除去点Con1和点点Con2之外的其他数据点到该线的距离并进行由大到小顺序排列，选取序列第一个点作为第三个初选角点Con3；S3.4:同理，在进行下一次的初选角点筛选时，连接前两次确定的初选角点直线，计算其他数据点到该线的距离并进行由大到小顺序排列，选取序列第一个点作为当前所要确定的初选角点；以此得出多个初选角点Coni；S4：计算各个初选角点Coni到各自弦长L的垂直距离累加值，进而确定对应初选角点Coni到对应弦的角点响应函数；其中弦长L确定的过程为：针对对应的初选角点Coni，找到其附近的多个激光数据点，连接多个激光数据点中的首尾两点的连线确定弦长；针对各个初选角点Coni,计算其支持域半径内多个激光点到对应初选角点Coni的切线距离，得到切线距离累加值，进而确定对应初选角点Coni到其切线的角点响应函数；S5：根据步骤S4所确定的对应初选角点Coni到对应弦的角点响应函数、以及对应初选角点Coni到其切线的角点响应函数，计算对应初选角点Coni的角点检测算子，进而确定候选角点；S6：对所确定的所有候选角点，分别计算出其角点张开度θ,根据角点张开度剔除伪角点确定最终角点；S7：根据步骤S2所确定的区域断点和区域外噪声点，以及步骤S6确定的最终角点；将区域外噪声点进行过滤，并在区域断点和最终角点处线性分割，利用加权最小二乘法拟合出激光扫描点线性特征。

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