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龙图腾网恭喜电子科技大学申请的专利一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115585808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210657463.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法是由杨帆;张水根;陈实;曹冠宇设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法，基于RSS光强检测器的接收器棱镜组所接收的光强信息，构建定位的误差方程，解析计算当前AUV目标定位值的方法；通过迭代更新光路方向新坐标系下偏移半径r所对应的偏角φ，再次构建新的误差方程，从而提高了AUV定位的精度、减少了定位的误差。本发明在自主构建的定位算法基础上，设计了一种基于接收光强的节点引导回坞方案，其利用激光强指向性特点，一定程度上提升了接驳站隐蔽性的同时，去除AUV回坞对光学图像的依赖，转而利用接收器信号强度进行导航回坞，并在较远距离、弱湍流情况依然有不错回坞引导成功率，提升了AUV的自主性。

本发明授权一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法在权利要求书中公布了：1.一种激光引导的水下自主航行器定位及回坞方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据AUV接收的SOBS发送的激光，估计光路方向距离；S2、基于AUV检测到的最大光强，估计偏角；S3、基于光路方向距离和偏角，构建系统定位的误差方程；S4、对误差方程进行解算，获得AUV的初步定位，并对其进行角度误差修正，获得当前AUV定位；S5、在AUV航行过程中，在间隔时间内，使AUV根据当前AUV定位不断重新确定AUV航向，直到被回坞口的导流罩回收；其中，SOBS设置于回坞口，其每个平面中心的激光发生器发射若干不重叠的激光被AUV接收器棱镜组中的棱镜接收，并向AUV传输接收的光强信息；所述偏角为SOBS发送的激光源朝向与AUV接收棱镜组平面交点与AUV接收器棱镜组中心连线和AUV接收器棱镜组中的5号棱镜中心与AUV接收器棱镜组中心连线的夹角。

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