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龙图腾网恭喜三一海洋重工有限公司申请的专利集装箱巡检控制方法及其控制器、集装箱巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114803863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210590657.2，技术领域涉及：B66C13/46；该发明授权集装箱巡检控制方法及其控制器、集装箱巡检系统是由马铭设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本集装箱巡检控制方法及其控制器、集装箱巡检系统在说明书摘要公布了：本申请提供了集装箱巡检控制方法及其控制器、集装箱巡检系统，解决了现有技术中集装箱被吊装过程中对锁孔与FTR锁的监控方式效率低的技术问题。本申请提供的集装箱巡检控制方法，通过巡检机器人与吊装设备同步运动，巡检机器人对集装箱上的集装箱锁孔与FTR锁的状态进行拍摄，可以对拍摄到的位置关系信息进行解析，可以根据位置关系信息确定集装箱锁孔未完全落入FTR锁或者集装箱锁孔未与FTR锁完全脱离，控制吊装设备调整集装箱的位置，直至集装箱锁孔均落入车辆上的FTR锁或者集装箱锁孔未与FTR锁完全脱离，从而降低了在吊装过程中由于集装箱不稳定而导致的安全事故的概率。巡检机器人可以与吊装设备协同同步作业，减少了人力的投入以及提高了效率。

本发明授权集装箱巡检控制方法及其控制器、集装箱巡检系统在权利要求书中公布了：1.一种集装箱巡检控制方法，用于控制集装箱巡检系统中的巡检机器人，其特征在于，所述集装箱巡检控制方法包括：获取起重机的吊装设备在吊装轨道上的实际位置信息，所述实际位置信息为：所述吊装设备滑动至与所述吊装设备吊装的集装箱对应的车辆上方时，所述吊装设备的位置信息；获取巡检机器人在巡检轨道上的当前位置信息，其中，所述巡检轨道与吊装设备的吊装轨道呈比例对应关系；根据所述吊装设备在所述吊装轨道的实际位置信息以及所述巡检轨道与所述吊装轨道之间的所述比例对应关系，计算所述巡检机器人的目标位置信息；根据所述巡检机器人的目标位置信息以及所述巡检机器人的当前位置信息控制所述巡检机器人的运动状态；以及当所述吊装设备运动至放置集装箱的车辆上方时，控制所述巡检机器人拍摄集装箱锁孔与FTR锁的位置关系信息；在控制所述巡检机器人拍摄集装箱锁孔与FTR锁的位置关系信息之后，所述集装箱巡检控制方法还包括：获取所述巡检机器人拍摄到的图像，并根据所述图像确定所述集装箱的集装箱锁孔是否完全落入FTR锁或者所述集装箱锁孔是否完全脱离所述FTR锁，生成结果信息；以及当所述结果信息为所述集装箱的集装箱锁孔未完全落入FTR锁或者所述集装箱锁孔未完全脱离所述FTR锁时，生成第一控制信息；其中，所述起重机根据所述第一控制信息调整所述吊装设备的工作状态直至所述集装箱的集装箱锁孔完全落入所述FTR锁或者所述集装箱锁孔完全脱离所述FTR锁。

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