买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利饱和攻击任务下的无人机协同围捕控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210585638.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权饱和攻击任务下的无人机协同围捕控制方法是由文梁栋;甄子洋;薛艺璇;赵阳;闫川设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本饱和攻击任务下的无人机协同围捕控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了饱和攻击任务下的无人机协同围捕控制方法，在饱和攻击任务场景下搭建目标防御系统模型，设计无人机集群突防概率，以保证至少一架无人机完成攻击任务；基于移动目标且目标速度未知的情况，设计饱和攻击任务下无人机分布式协同围捕控制器，实现无人机集群精确估计目标速度、防止碰撞，精确包围。当接收攻击指令时，以最短路径同时攻击目标。本发明提出了基于无人机集群的饱和攻击控制方法，设计了分布式协同围捕控制器。并针对每架无人机不同的状态生成专属指令信息，以更好地完成围捕。同时控制器具有良好的通用性、可扩展性。在控制效果方面，该协同围捕控制器具有较好的收敛性和抗干扰性，保证各无人机能快速且准确的完成任务。

本发明授权饱和攻击任务下的无人机协同围捕控制方法在权利要求书中公布了：1.一种饱和攻击任务下的无人机协同围捕控制方法，其特征在于，包含以下步骤：1在饱和攻击任务场景下搭建目标防御系统模型，其中包括预警系统、防空导弹和电子干扰三个模块，设计无人机集群突防概率，以保证至少一架无人机完成攻击任务；2基于移动目标且目标速度未知的情况，针对含有自动驾驶仪的无人机模型，设计饱和攻击任务下的无人机围捕控制目标和分布式协同围捕控制器，再由指令转换器驱动无人机，实现无人机集群精确估计目标速度、防止碰撞，精确包围，最后完成对目标的协同围捕；当接收攻击指令时，以最短路径同时攻击目标；步骤1所述设计无人机集群突防概率为： 根据饱和攻击任务场景，要求至少一架无人机完成突围，故派出的最少无人机数量设计为： 式中，n表示目标导弹的数量；Pf表示防空武器的平均服务概率；PL表示预警系统的检测概率；Qa和Qe分别表示防空武器和电子干扰的突防概率；Nm表示最少成功完成任务的无人机数量；N表示派出的无人机数量；步骤2所述含有自动驾驶仪的无人机模型表示为 式中，xit，yit，hit为t时刻下无人机i的质心位置；其中Vit，θit分别表示无人机i在t时刻的速度、航向角和爬升角；Vcit,θcit表示对应的速度指令、航向角指令和爬升角指令；τV，τθ分别表示各个通道的时间常数；步骤2所述设计饱和攻击任务下无人机围捕控制目标为： 所述分布式协同围捕控制器表示为： 式中，pi，pj，ptarget分别表示无人机i的位置、无人机j的位置和目标的位置；ui＝[uxi,uyi,uhi]T表示无人机分别在前向、横向和高度三个通道上的加速度信号；r表示无人机形成的包围圈上任意一点；D表示目标和包围圈的距离，当且仅当ptarget∈cop时，确定目标被围捕；N表示无人机数量；dij表示无人机i和无人机j的距离；ds表示无人机之间的安全距离，无人机之间的距离不能小于安全距离；Vit，Vtargett分别表示无人机i的实际速度，无人机i对目标的估计速度和目标的实际速度；λi，α，β，γ和K表示权重系数；Ci表示无人机i的邻居无人机集合；fi表示无人机i的避障函数；步骤2所述控制器由攻击项、防撞项和自适应估计项三项组成；步骤2所述指令转换器表示为： 式中，ui＝[uxi,uyi,uhi]T表示无人机分别在前向、横向和高度三个通道上的加速度信号；τV，τθ分别表示各个通道的时间常数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。