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龙图腾网恭喜杭州萤石软件有限公司申请的专利栅格地图构建方法、机器人及机器可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210564754.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权栅格地图构建方法、机器人及机器可读存储介质是由李保保设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本栅格地图构建方法、机器人及机器可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了栅格地图构建方法、机器人及机器可读存储介质。本实施例中，通过依据参考栅格与第一目标栅格在初始栅格地图上确定状态为占用状态的占用栅格、状态为空闲状态的空闲栅格、以及未知栅格，以及在确定出空闲栅格、以及未知栅格之后，从初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和或未知栅格，将选择的格栅更新为状态为占用状态的占用栅格，这实现了基于栅格映射以及栅格地图误消除障碍物补充策略进行视觉移动机器人二维栅格地图的构建，避免出现因机器人视角近距离下的细小障碍物被背景清空而无法准确描述到栅格地图的问题。

本发明授权栅格地图构建方法、机器人及机器可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种栅格地图构建方法，其特征在于，该方法应用于机器人，包括：获得机器人在指定空间区域内工作时的目标点云数据；所述目标点云数据是基于深度图和相机的内外参数计算出的，所述深度图是依据所述机器人上已安装的相机采集的散斑图像获得的，所述目标点云数据至少包括所述指定空间区域内各障碍物在相机坐标系下的障碍物位置；在初始栅格地图上确定与所述目标点云数据中每一障碍物位置具有映射关系的参考栅格，确定与相机位置点具有映射关系的第一目标栅格、以及确定与所述机器人的机器人位置点具有映射关系的第二目标栅格；所述相机位置点为所述相机采集所述散斑图像时的位置，所述机器人位置点为所述相机采集所述散斑图像时所述机器人的中心所处的位置；针对每一参考栅格，确定从该参考栅格至第一目标栅格的最短直线段，更新处于该最短直线段上的栅格的像素值；更新后的像素值大于更新前的像素值；针对所述初始栅格地图上每一栅格，依据该栅格的像素值确定该栅格为占用栅格、空闲栅格、还是未知栅格；其中，当该栅格的像素值为第一预设值时表明该栅格为未知栅格，当该栅格的像素值小于或等于设定障碍物阈值时，表明该栅格为占用栅格，当该栅格的像素值大于设定障碍物阈值，且小于第一预设值时，确定该栅格为空闲栅格；从所述初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和或未知栅格，将选择的格栅更新为状态为占用状态的占用栅格，得到目标栅格地图，所述指定范围是以所述第二目标栅格为中心、设定距离r为半径的范围。

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