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龙图腾网恭喜通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利LIDAR视轴对准误差和主车辆定位误差的协同估计和校正获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210563347.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权LIDAR视轴对准误差和主车辆定位误差的协同估计和校正是由X·杜;胡峣;W·张;余浩设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本LIDAR视轴对准误差和主车辆定位误差的协同估计和校正在说明书摘要公布了：一种LIDAR到车辆对准系统包括存储器和自主驾驶模块。存储器存储基于LIDAR传感器的输出和GPS位置提供的数据点。自主驾驶模块执行对准过程，包括对数据点执行特征提取以检测具有一个或多个预定特性的一个或多个预定类型的对象的一个或多个特征。确定特征对应于一个或多个目标，因为特征具有预定特性。一个或多个GPS位置是目标的。对准过程还包括：确定所述特征的地面实况位置；基于地面实况位置来校正GPS位置；基于所述经校正的GPS位置计算LIDAR到车辆变换；以及基于对准过程的结果，确定是否满足一个或多个对准条件。

本发明授权LIDAR视轴对准误差和主车辆定位误差的协同估计和校正在权利要求书中公布了：1.一种LIDAR到车辆对准系统，其包括：存储器，其被配置为存储基于LIDAR传感器的输出以及全球定位系统位置而提供的数据点；以及被配置成执行对准过程的自主驾驶模块，所述对准过程包括：获得所述数据点，对所述数据点执行特征提取以检测具有一个或多个预定特性的一个或多个预定类型的对象的一个或多个特征，其中，因为所述一个或多个特征具有所述一个或多个预定特性，所以所述一个或多个特征被确定为对应于一个或多个目标，以及其中所述全球定位系统位置中的一个或多个全球定位系统位置是一个或多个目标的，确定所述一个或多个特征的地面实况位置，基于所述地面实况位置来校正所述全球定位系统位置中的所述一个或多个全球定位系统位置，基于所述全球定位系统位置中的校正的一个或多个全球定位系统位置来计算LIDAR到车辆变换，基于所述对准过程的结果，确定是否满足一个或多个对准条件，以及响应于所述LIDAR到车辆变换不满足所述一个或多个对准条件，重新校准所述LIDAR到车辆变换中的至少一者或重新校准所述LIDAR传感器。

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