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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利针对输入受限的模型参考双边界投影自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210506593.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权针对输入受限的模型参考双边界投影自适应控制方法是由黄金泉;郭智棋;潘慕绚设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对输入受限的模型参考双边界投影自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种针对输入受限的模型参考双边界投影自适应控制方法，包括以下步骤：获取发动机的输入特性并设计参考模型；设计标准自适应更新律；将标准自适应更新律升级为投影自适应更新律；利用输入限制量建立控制参数投影域。本发明通过双边界投影算子实现输入受限情况下的控制器参数自适应更新，以解决传统模型参考自适应控制器在输入受限情况下参数漂移的问题。该方法中，利用输入限制量建立参数投影域的办法可适用于各类输入受限情况下的模型参考投影自适应控制器设计，对于不同的动力机械系统具有普遍适用性。

本发明授权针对输入受限的模型参考双边界投影自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对输入受限的模型参考双边界投影自适应控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：获取发动机的输入特性并设计参考模型；步骤2：设计标准自适应更新律；步骤3：将标准自适应更新律升级为投影自适应更新律；步骤4：利用输入限制量建立控制参数投影域；所述步骤1中发动机的输入特性的具体获取步骤及参考模型设计过程如下：步骤1-1：航空发动机能以式1的形式表示 式中，xpt为被控对象的状态，ut为控制输入，ap和bp为未知参数，其具有不确定性，bp表征了系统的输入特性，对输入进行阶跃，对响应曲线进行分析即可获得bp的符号信息；步骤1-2：依照预设的性能要求构建参考信号，其由参考模型2产生 式中，xmt为参考模型的状态，rt为有界且分段连续的参考指令，am＜0、bm为已知常数，根据性能要求选定；所述步骤2中标准自适应更新律设计过程如下：步骤2-1：定义状态跟踪误差为et＝xpt-xmt3控制目标是实现对象状态对参考模型状态的全局一致渐近跟踪，即步骤2-2：采用状态反馈加指令前馈的控制律，其形式如下ut＝K1txpt+K2trt4式中，K1t为可调反馈增益，K2t为可调前馈增益；假设存在常数满足当且时对象输出和参考信号完全一致；步骤2-3：由对象方程、控制律及参考模型，得到误差动态方程 定义参数误差整理可得 步骤2-4：由误差动态方程选取Lyapunov函数 式中α1和α2均为常数且α1,α2＞0，因此Vt正定；步骤2-5：采用标准自适应更新律8，则能够保证误差不为零时 由李雅普诺夫第二方法保证，误差系统渐进稳定；所述步骤3中投影自适应更新律的升级过程如下：步骤3-1：定义双边界投影算子Proj:Rn×Rn→Rn为 其中S＝{θ∈Rn|gmin≤gθ≤0}是有着光滑边界的凸集也称作投影域，g:Rn→R是连续可微的凸函数取为gmin和θmax是常数，且两者共同决定了投影域S的大小，S0是S的内部，δminS＝{θ∈Rn|gθ＝gmin}为S的内边界，δmaxS＝{θ∈Rn|gθ＝0}为S的外边界，y∈Rn，θ0在S内；对于双边界投影算子有不等式9成立θ-θ*TProjθ,y-y≤0,θ*∈Rn9步骤3-2：将投影算子运用于自适应更新律，确保投影自适应更新律能保证系统的渐进稳定；投影自适应更新律为 将其带入Lyapunov函数的导数，运用不等式9，得到 保证了投影自适应更新律能够保证系统渐进稳定；所述步骤4中控制参数投影域建立过程如下：步骤4-1：根据限制保护模块获取当前时刻控制量的限制范围umint≤ut≤umaxt步骤4-2：由参数自适应更新律得到控制参数间的数量关系为 考虑到实际更新的时候采用的是投影自适应更新律，积分信息并没有被完全保存下来，因此引入前一时刻的控制参数更加准确，控制参数间离散形式的数量关系近似为 其中k表示第k时刻，dstep为每步步长；步骤4-3：当控制量达到限制值时控制参数也达到限制值，即uminmaxk＝K1minmaxkxpk+K2minmaxkrk12由式11与式12，得到控制参数的限制值 步骤4-4：利用控制参数限制值13设计投影域S；对于K1、K2的更新律，其投影域的设计参数应为

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