买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利基于飞行状态划分的非合作无人机轨迹分布预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210369483.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于飞行状态划分的非合作无人机轨迹分布预测方法是由羊钊;李娜;唐荣;朱仁伟;曾维理;包杰;丛玮设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于飞行状态划分的非合作无人机轨迹分布预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于飞行状态划分的非合作无人机轨迹分布预测方法，步骤如下：针对所选监控空域的范围，构建栅格化空域；划分无人机飞行状态；筛选相似轨迹数据集，构建基于数据迁移的轨迹预测模型；生成轨迹可达空间；索引轨迹覆盖栅格坐标；生成轨迹概率分布。本发明方法通过将无人机的飞行状态细分，结合基于数据迁移的轨迹预测方法，考虑无人机操纵者意图不确定性的运动建模为布朗运动，采用截断布朗桥方法对非合作类无人机的位置分布进行建模，实现更加精准的轨迹分布预测，缩小非零概率的轨迹空间范围。

本发明授权基于飞行状态划分的非合作无人机轨迹分布预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于飞行状态划分的非合作无人机轨迹分布预测方法，其特征在于，步骤如下：1针对所选监控空域的范围，构建栅格化空域；2划分无人机飞行状态：依据无人机在初始时刻的飞行状态，将无人机的飞行状态划分为悬停状态和运动状态，设定无人机轨迹分布预测参数；3筛选相似轨迹数据集，构建基于数据迁移的轨迹预测模型；4生成轨迹可达空间：根据步骤2中划分的无人机飞行状态，求解无人机在预测时刻所有可能的轨迹位置的集合，作为具有闭合边界的区域，生成无人机在预测时刻的轨迹可达空间；5索引轨迹覆盖栅格坐标：将步骤4生成的轨迹可达空间在栅格化空域中近似表达为其覆盖的栅格集合，求解所覆盖的栅格在空域笛卡尔坐标系中的坐标；6生成轨迹概率分布：求解监测时刻无人机位于空域笛卡尔坐标系中各栅格的概率，得到栅格集合相对应的概率分布；所述步骤6的具体过程如下：61初始悬停状态轨迹概率分布求解；611坐标系平移；612求解轨迹概率分布；613更新轨迹概率分布；依据步骤612得到的每个栅格内的概率值进行求和得到总概率p1t，p1t在栅格化足够精细时极其接近于1： 式中，p1，ckt为初始悬停状态t时刻无人机在轨迹可达空间内的位置位于栅格ck内的概率，为使模型扩展到栅格粒度较大的场景，通过公式12对p1，ckt进行更新： 得到无人机初始悬停状态时，t时刻无人机位于栅格集合中每个栅格的概率集合；62初始运动状态轨迹概率分布求解；621求解预测时刻轨迹可达空间的期望；622平移旋转坐标系；将轨迹可达空间从栅格化空域笛卡尔坐标系LL平移到以步骤621中得到的预测时刻无人机位置期望值E为原点，且旋转到以初始时刻的坐标与E的连线为新坐标系EXY的X轴正向，进行原坐标系在新坐标系下的坐标转换： 式中，αL，E表示空域笛卡尔坐标系LL与EXY坐标系X轴正向之间的夹角；623确定预测时刻无人机在轨迹可达空间内横坐标的上下限；624基于横坐标确定纵坐标的上下限；计算步骤623中横坐标与转换后的边界坐标集合的差值绝对值，求解该集合中最小值对应的索引ix，max及该索引对应的yi，若yi≥0，设定纵坐标上限为yi，执行循环，设置该集合索引ix，max处为+∞，求解该集合最小值对应的索引ix，max，直到索引ix，max对应的yi＜0，停止循环，设定纵坐标下限为yi；若yi＜0，设定纵坐标下限为yi，执行循环，设置该集合索引ix,max处为+∞，求解该集合最小值对应的索引ix,max，直到索引ix,max对应的yi≥0，停止循环，设定纵坐标上限为yi；625求解预测时刻概率密度函数；626选择概率密度函数的积分范围；基于步骤622旋转后栅格的顶点坐标将导致二元积分域变大，计算真实栅格积分域内部基于坐标系旋转角度得到的面积s1，建立真实栅格积分域sck与旋转后栅格二元积分域面积s2之间的关系： 627求解轨迹概率分布；在步骤622平移旋转后的坐标系中，通过公式14将步骤5栅格集合中的栅格坐标进行转换，栅格ck＝ik,jk的栅格中心，左下，左上，右上，右下顶点在平移坐标系中的坐标依次为{xck′t,yck′t,xck,ll′t,yck,ll′t,xck,lu′t,yck,lu′t,xck,ru′t,yck,ru′t,xck,rl′t,yck,rl′t}，依据步骤626中得到的关系，分别建立面积s1和s2上的二元积分p2,ck1t和p2,ck2t： 式中，xck′t,yck′t为栅格ck的中心坐标，a和b分别为面积s1中两个相邻边长的二分之一，Uck,x′t和Lck,x′t分别为栅格ck左下，左上，右上，右下四个顶点横坐标中的最大值和最小值，Uck,y′t和Lck,y′t分别为栅格ck左下，左上，右上，右下四个顶点纵坐标中的最大值和最小值，为初始运动状态t时刻坐标的概率密度函数，根据公式15得到初始运动状态t时刻无人机在轨迹可达空间内的位置位于栅格ck内的概率p2,ckt： 628求解概率分布集合；按照步骤613中的概率更新公式13对步骤627中的概率p2,ckt进行更新，得到无人机初始运动状态时，无人机位于栅格集合中每个栅格的概率集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。