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龙图腾网恭喜阿里云计算有限公司申请的专利用于控制相机的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210302903.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于控制相机的方法和装置是由许多;谢榛;高玉涛设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制相机的方法和装置在说明书摘要公布了：一种用于控制相机的方法和装置，该方法包括：获取相机的多组标定数据，每组标定数据包括：相机输出的PTZ数据和卫星地图数据；根据多组标定数据，对相机位姿估计模型求解，以获取相机的六自由度位姿参数；根据待观测目标在世界坐标系的坐标和位姿参数，获取相机的PTZ控制参数；输出相机的PTZ控制参数。该方案不依赖外部的传感器，而是依赖卫星地图进行相机标定和联动，成本较低，并对相机进行了六自由度位姿的建模，只需获取少量的标定数据便可以完成标定过程，提高了相机标定效率与控制的精度。

本发明授权用于控制相机的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于控制相机的方法，其特征在于，包括：获取相机的多组标定数据，每组标定数据包括：所述相机输出的PTZ数据和卫星地图数据，所述PTZ数据包括特征点对应的所述相机的pan值和tilt值，所述卫星地图数据包括特征点在世界坐标系的坐标；根据所述多组标定数据，对相机位姿估计模型求解，以获取所述相机的六自由度的位姿参数；所述相机位姿估计模型用于获取相机的体坐标系转换到世界坐标系的所述位姿参数；根据待观测目标在世界坐标系的坐标和所述位姿参数，获取所述相机的PTZ控制参数；输出所述相机的PTZ控制参数；所述位姿参数包括所述相机的体坐标系原点Ob相对世界坐标系的原点Ow的平移向量（x0，y0，z0），以及所述相机的体坐标系相对于世界坐标系的三轴旋转的角度向量（roll0，pitch0，yaw0）；若所述相机的安装未产生倾斜，则所述相机位姿估计模型符合以下条件： ； ；roll0=0；pitch0=0；其中，（x,y）表示特征点在世界坐标系的坐标，（tilt,pan）表示特征点位于相机图像中心时对应的相机的pan值和tilt值；若所述相机的安装产生倾斜，则所述相机位姿估计模型符合以下条件： ； ；其中，（tilt',pan'）表示特征点位于相机图像中心时相机的体坐标系相对于世界坐标系的旋转角度。

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