买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利固定翼无人机位置跟踪偏差约束下终端滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115129072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210258027.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权固定翼无人机位置跟踪偏差约束下终端滑模控制方法是由余自权;徐艺玮;陈复扬设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本固定翼无人机位置跟踪偏差约束下终端滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公布了一种固定翼无人机位置跟踪偏差约束下终端滑模控制方法，用于解决固定翼无人机飞行控制系统受非线性及不确定性扰动影响导致飞行位置跟踪精度下降，以至于固定翼无人机整体系统不稳定的问题。该控制方法首先针对固定翼无人机在惯性坐标系中的运动学和三自由度动力学模型，考虑不确定性扰动，建立固定翼无人机外环位置跟踪控制模型；其次，基于预设性能函数和快速非奇异终端滑模面设计有限时间约束控制器，并利用自适应扰动观测器估计模型中的不确定性扰动以提高固定翼无人机外环约束控制精度；最后，证明整体闭环系统的稳定性。本发明用于固定翼无人机位置跟踪偏差下的终端滑模约束控制。

本发明授权固定翼无人机位置跟踪偏差约束下终端滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.固定翼无人机位置跟踪偏差约束下终端滑模控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一，建立固定翼无人机三自由度动力学模型；三自由度动力学模型为： 其中G＝[0，0，-g]T，g为重力加速度，U为无人机的伪控制量矩阵，R为三自由度动力学模型一般的旋转矩阵，D为扰动矩阵；步骤二，基于预设性能函数和快速非奇异终端滑模面设计有限时间约束控制器，并利用自适应扰动观测器估计模型中的不确定性扰动以提高固定翼无人机外环约束控制精度；所述步骤二具体包括以下过程：步骤2.1定义固定翼无人机的位置跟踪偏差Pe＝P-Pd，其中Pd＝[xd，yd，zd]T分别为无人机在X轴、Y轴和H轴三个方向上的期望位置指令，则位置跟踪偏差约束表示为 其中，i分别代表上述3维向量中各元素，ki和为正常数，εit是光滑递减函数 其中，函数初值终值满足且ω＞0为εit函数的收敛速率，选择相关参数ki和使得跟踪偏差Pei约束在中；则位置跟踪偏差约束不等式8被转换为Pei＝εiΩEi10其中，Ω·为光滑的递增函数，且具有如下性质：◆ΩEi为使得成立的有界函数；◆且◆其中，位置跟踪偏差约束函数表示为 其中，通过对式11求导得到 其中，则 通过对12求导得到 步骤2.2根据位置跟踪误差约束的转换函数，选取快速非奇异终端滑模面为 其中，C1和C2为正定对角阵，且σE＝[σE1，σE2，σE3]表示为 其中0＜α＝α1α2＜1且α1和α2为正奇数，且其中es为任意小的正常数；对16求导得到 则，式15即快速非奇异终端滑模面的导数为 由于假设外部不确定性扰动D有界并连续可微，且满足||D||2≤d1、其中d1和d2为未知上界；步骤三，将所述有限时间约束控制器的输出结果作为控制输入信号，以实现固定翼无人机位置跟踪偏差约束下的终端滑模控制；所述步骤三具体包括以下过程：设计基于快速非奇异终端滑模的位置跟踪偏差约束控制器的伪控制量为 其中，m1，n1为待设计的正定对角阵，0＜τ＜1，h＞0为正常数，且为扰动上界d1的估计值，其自适应律为

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。