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龙图腾网恭喜三一智矿科技有限公司申请的专利道路边界的识别方法及装置、存储介质、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210231649.9，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权道路边界的识别方法及装置、存储介质、设备是由杨密栋;张锐;唐晓;张娜设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路边界的识别方法及装置、存储介质、设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种道路边界的识别方法及装置、存储介质、设备，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于改善现有在道路崎岖不平或存在车辆和扬尘等干扰的复杂路况下无法准确识别道路边界的技术问题。包括：获取目标区域的点云数据，并将所述点云数据按照预设规则进行网格划分，得到所述目标区域的点云数据网格；遍历所述点云数据网格，识别最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格，将所述栅格标记为待定道路边界位置点，并对多个所述待定道路边界位置点进行筛选，得到道路边界位置点集合；对所述道路边界位置点集合进行拟合操作，并生成所述目标区域的道路边界。

本发明授权道路边界的识别方法及装置、存储介质、设备在权利要求书中公布了：1.一种道路边界的识别方法，其特征在于，包括：获取目标区域的点云数据，并将所述点云数据按照预设规则进行网格划分，得到所述目标区域的点云数据网格；遍历所述点云数据网格，识别最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格，将所述网格标记为待定道路边界位置点，并对多个所述待定道路边界位置点进行筛选，得到道路边界位置点集合，所述最高点与所述最低点位于同一个预设遍历步长单位内；对所述道路边界位置点集合进行拟合操作，并生成所述目标区域的道路边界；所述遍历所述点云数据网格，识别最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格，将所述网格标记为待定道路边界位置点，并对多个所述待定道路边界位置点进行去误点操作，得到道路边界位置点集合，具体包括：标记所述点云数据网格中各个网格内的最高点所对应的最高高度值以及最低点所对应的最低高度值；按照预设遍历步长单位，遍历所述点云数据网格，计算各个所述预设遍历步长单位内最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的差值；将所述差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格标记为待定道路边界位置点；搜索所述待定道路边界位置点的邻近位置点，并基于欧式聚类将多个所述邻近位置点划分为多个聚类簇；计算各个聚类簇在以点云数据采集设备为原点的坐标系的x轴的投影数据以及坐标系的y轴的投影数据，若所述x轴的投影数据大于预设x轴投影数据阈值，和或所述y轴的投影数据大于预设y轴投影数据阈值，则判定所述聚类簇内的邻近位置点为道路边界位置点，并基于所述道路边界位置点生成道路边界位置点集合。

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