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龙图腾网恭喜上海交通大学;上海交通大学苏北研究院申请的专利基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114022557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111369139.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法及系统是由付庄;邱嘉聆;方宇伦;颜康;卞国铭设计研发完成，并于2021-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法及系统，方法包括：利用立体视觉匹配算法获取待提取区域，利用阈值分割算法得到目标检测区域具体位置；利用分布于机械臂末端不同方位的柔性触觉传感器，实现接触力矢量采集；利用模糊控制算法与PID力‑位移控制相结合，在移动机械臂末端采集分泌物的过程中实现软体组织的稳定接触控制，并在期间保持接触压力的稳定性。实施本发明实施例，将立体视觉与多维触觉相结合实现控制机械臂对口腔软体组织分泌物进行提取，提高了口腔软体组织分泌物提取的安全性、可靠性、自动化和智能化。

本发明授权基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：采集图像，搭建光源，计算机连接深度相机，获取RGB实时视频流与深度视频流；步骤S2：提取人脸区域1，加载相机拍摄得到的RGB图，转换成二值图像，使用EigenFace特征脸识别分类器，将人脸从像素空间变换到特征空间进行相似性计算，使用PCA得到人脸分布的主成分；步骤S3：在区域1上应用模板匹配算法，获得一次性咬口分割区域2，对区域2进行阈值分割，得到待采集软体组织分泌物的区域3；步骤S4：根据手眼标定中得到相机坐标系与基坐标系之间的坐标转换矩阵，计算出基坐标系下的待检测目标点位坐标，并传递给机械臂；步骤S5：根据待检测目标点坐标进行机械臂运动学逆解，求解出前三个关节的目标关节角度，并将目标位置数据发送给各伺服舵机；步骤S6：驱动末端执行器沿旋转轴线方向前进，直到压力传感器数值发生变化；步骤S7：量化三个方向传感器压力与实验设定压力差值以及差值变化率，利用三角隶属度函数模糊化输入量，根据模糊规则计算模糊子集，再利用重心法解算出PID所需三个参数输入PID控制器；系统在所述PID控制器的作用下，计算得到所需位移调整矢量；步骤S8：将位移调整矢量分解为末端执行器绕旋转轴的旋转运动与沿旋转轴方向的前后运动，控制机械臂末端执行器按照该位移调整矢量运动；触觉控制算法在整个采集分泌物过程中循环执行优化压力矢量、计算位移调整矢量与微调机械臂末端执行器位置的步骤；所述优化压力矢量步骤为实时传入三个方向的采集压力传感器数值,对三个方向压力数值进行加权融合，获得最终实时压力矢量；所述计算位移调整矢量步骤将期望压力与实际压力的差值及其变化率输入模糊控制器；利用三角隶属度函数模糊化输入量，根据模糊规则计算模糊子集，再利用重心法解算出PID所需三个参数输入PID控制器；系统在所述PID控制器的作用下，计算得到所需位移调整矢量；所述微调机械臂末端执行器位置步骤将所述位移调整矢量分解为末端执行器绕旋转轴的旋转运动与沿旋转轴方向的前后运动，控制机械臂末端执行器按照该位移调整矢量运动。

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