买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国石油大学(华东)申请的专利一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113476275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110922174.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人是由邹宇鹏;吴祥淑;张安东;郭智超;孙晓伟;张际平;顾学斌;张宝龙;张强设计研发完成，并于2021-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人，包括驱动模块、套管、球导轮、球导轮固定架、柔索、套管支撑、过轮、T型台、座椅、支撑框架。七组驱动模块集中安装在支撑框架底部，也可按需求任意布置。根据布置形式的不同，柔索可经套管、过轮传动至球导轮。球导轮由球导轮固定架约束于支撑框架上，球导轮随柔索输出方向的改变发生相应的转动。柔索末端连接至T型台，T型台顶部的两端点分别连接两根柔索，T型台底部的端点连接三根柔索，通过T型台带动患肢实现康复训练。本发明所涉及的装置能够实现柔索空间定点、多方位的灵活输出。

本发明授权一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种能实现柔索定点输出的并联柔索驱动上肢康复机器人，包括驱动模块、套管、球导轮、球导轮固定架、柔索、套管支撑、过轮、T型台、座椅、支撑框架，其特征在于：所述的驱动模块集中安装在支撑框架底部；所述的球导轮由半球体、中球体、球盖、套管接头、导向轮、瓷眼、光轴、套筒、轴承、联轴器、磁铁、磁电式编码器、螺栓、螺母组成，导向轮夹装于半球体与中球体之间，通过顶丝紧固在光轴上，进一步通过套筒、轴承定位在球导轮内部，导向轮可随球导轮实现三自由度的转动并绕自身轴线转动；所述的球导轮内部安装有磁电式编码器，磁电式编码器通过螺栓螺母固定在球导轮的球盖上，联轴器内装有磁铁固定在光轴端面上，光轴、磁铁及磁电式编码器为同轴正心安装，磁电式编码器通过测量导向轮的转动来间接测量柔索的伸缩量；所述的柔索从靠近球心处的套管接头输入球导轮后，与导向轮相切，从夹装在半球体和中球体之间的瓷眼输出；球导轮进线口处为圆锥凹槽，作为套管的活动空间，套管接头固定于圆锥顶点处，其轴线指向球导轮球心；当柔索输出方向发生改变，球导轮跟随柔索发生相应的转动，输出的柔索反向延长线始终经过球心；柔索通过套管、过轮传动至球导轮，支撑框架上安装有套管支撑约束套管位置；球导轮由球导轮固定架约束在支撑框架上，球心位置固定，输出的柔索反向延长线始终经过球导轮中心，实现柔索定点输出；从球导轮输出的柔索末端连接到T型台，牵引T型台带动患者进行上肢康复训练完成康复动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。