恭喜上海时的科技有限公司何东获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海时的科技有限公司申请的专利一种无人机变距螺旋桨闭环控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113443123B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110917831.5，技术领域涉及：B64C11/44；该发明授权一种无人机变距螺旋桨闭环控制方法、装置及系统是由何东设计研发完成，并于2021-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机变距螺旋桨闭环控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机设备领域，且公开了一种无人机变距螺旋桨闭环控制方法、装置及系统。所述闭环控制系统包括飞控、舵机、变距操纵结构和拉线位移传感器；拉线位移传感器一端通过传感器拉线连接变距操纵结构的输出点，另一端电连接飞控；飞控电连接舵机；舵机通过舵机臂推杆连接变距操纵结构的输入点；变距操纵结构还连接无人机螺旋桨，变距操纵结构的输入点与输出点的位移变化带动无人机螺旋桨桨叶角变化。该发明组成的闭环控制系统能有效补偿开环控制系统的控制偏差，准确输出发挥发动机电机最大有效功率的桨叶角，提高能效，并且还能起到系统故障监测作用。
本发明授权一种无人机变距螺旋桨闭环控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机变距螺旋桨闭环控制方法，其特征在于，包括：接收来自拉线位移传感器采集的变距操纵结构输出点的移动位移量；根据期望桨叶角和拉线位移传感器反馈的变距操纵结构输出点的移动位移量计算舵机控制量；将舵机输出量传输至舵机；计算舵机控制量具体包括如下子步骤：根据拉线位移传感器反馈的变距操纵结构输出点的移动位移量计算实际螺旋桨桨叶角，根据期望桨叶角计算舵机控制量前馈；计算实际桨叶角与期望桨叶角的偏差值；根据实际桨叶角与期望桨叶角的偏差计算舵机控制量补偿；将舵机控制量前馈与舵机控制量补偿相加，得到飞控舵机控制量输出。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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