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龙图腾网恭喜深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利一种用于机器人的可行驶区域感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113343875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110677857.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种用于机器人的可行驶区域感知方法是由程敏;李奇;罗作煌;徐伟;郭永春;张淼;沈林鹏;杨顺;尹帅;唐海健设计研发完成，并于2021-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的可行驶区域感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人的可行驶区域感知方法，包括：一种用于机器人的可行驶区域感知方法，其特征在于：包括步骤：步骤一、机器人通过RGB‑D相机采集路面深度图像和RGB图像，并将深度图像和RGB图像对齐；步骤二、通过预先训练好的路面分割模型对RGB图像进行处理得到可行驶区域，再对深度图像进行平面检测得到可行驶区域，并通过步骤一将两个可行驶区域对齐；步骤三、采用多帧叠加和权重累加的方法对可行驶区域进行融合，得到最终可行驶区域。本发明基于深度学习模型输入RGB图像和深度图，输出可行驶区域，正常情况下通过可行驶区域感知技术与定位系统协同工作以增强系统稳定性。

本发明授权一种用于机器人的可行驶区域感知方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的可行驶区域感知方法，其特征在于：包括步骤：步骤一、机器人采集路面深度图像和RGB图像，并将深度图像和RGB图像对齐；步骤二、通过预先训练好的路面分割模型对RGB图像进行处理得到可行驶区域，再对深度图像进行平面检测得到可行驶区域，并通过步骤一将两个可行驶区域对齐；步骤三、采用多帧叠加和权重累加的方法对可行驶区域进行融合，得到最终可行驶区域，包括：1多帧叠加：11slam系统反馈当前帧图像相对于初始帧图像的平移和旋转关系TF；12针对每一帧图像得到行驶区域，通过RGB-D相机的安装参数变换到车体坐标系下，并通过TF进行拼接得到拼接后的行驶区域；2权重累加：21将整个地图虚拟成一个网格分辨率为0.05m*0.05m的棋盘图，当某个区域对应的网格被机器人判定为可行驶区域时，对应的网格位置权重加1，反之被判定为不可行驶区域时，对应网格位置权重减1；22经过设定时间的行驶后，权重大于等于设定阈值3的网格为可行驶区域，权重小于设定阈值3的网格为不可行驶区域；3综合1和2得到融合后的可行驶区域。

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