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龙图腾网恭喜常州工业职业技术学院申请的专利仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112849290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110283812.1，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人是由刘进福;徐林森;蒋正炎;李娟设计研发完成，并于2021-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过第一驱动单元和其上的手抓机构传动连接，第二机械臂通过第二驱动单元和其上的手抓机构传动连接，第一机械臂通过中间驱动单元与第二机械臂传动连接。本发明的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，该发明提出了两种运动模式：即地面轮式快速移动模式以及攀爬模式，通过切换两种运动模式，机器人不仅可以实现在水平地面的快速移动还可实现在复杂壁面的攀爬。

本发明授权仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，包括第一机械臂1和第二机械臂2，其特征在于，第一机械臂1通过第一驱动单元3和其上的手抓机构4传动连接，第二机械臂2通过第二驱动单元5和其上的手抓机构4传动连接，所述第一机械臂1通过中间驱动单元6与第二机械臂2传动连接；所述第一驱动单元3用于驱动其上的手抓机构4绕第一轴线相对第一机械臂1发生转动，所述中间驱动单元6用于驱动第一机械臂1绕第二轴线相对第二机械臂2发生转动，所述第二驱动单元5用于驱动其上的手抓机构4绕第三轴线相对第二机械臂2发生转动，其中，第一轴线、第二轴线及第三轴线彼此平行；所述手抓机构4包括关节支架41、吸盘42、两个手抓组件43及手抓驱动单元44，所述吸盘42固定安装在关节支架41的底部，所述手抓组件43均位于关节支架41的底部，所述手抓驱动单元44用于驱动两个手抓组件43相互靠拢或远离；两个手抓机构4的关节支架41上均至少设有两个滚轮45，所有滚轮45中至少存在一个滚轮45为主动轮，其余滚轮45为从动轮，所述主动轮上传动连接有用于驱动其转动的滚轮驱动单元46。

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