恭喜腾讯科技(深圳)有限公司赵龙飞获国家专利权
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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利双边力反馈方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115113517B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110287840.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权双边力反馈方法、装置、设备及介质是由赵龙飞;周诚;王海涛设计研发完成，并于2021-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本双边力反馈方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双边力反馈方法、装置、设备及介质。该方法应用于系统控制器中，系统控制器与双边遥操作系统的第一操作平台和第二操作平台均具有通信连接，该方法包括：采集第一信息，第一信息包括第二操作平台的运动信息和力矩信息中的至少一种，以及第一操作平台自身控制的运动信息和力矩信息中的至少一种；基于第一信息生成第一控制信号；根据第一控制信号控制第一操作平台执行与第一信息对应的运动。通过采集第二操作平台的运动信息和力矩信息中的至少一种，以及第一操作平台自身控制的运动信息和力矩信息中的至少一种，使得第一控制信号的控制参数更加准确，保证系统控制器对于第一操作平台的实际控制运动能够与期望控制运动相同。
本发明授权双边力反馈方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种双边力反馈方法，应用于系统控制器中，所述系统控制器与双边遥操作系统的第一操作平台和第二操作平台均具有通信连接，所述第一操作平台是主端操作平台，所述第二操作平台是从端操作平台，其特征在于，所述方法包括：采集第一信息，所述第一信息包括所述从端操作平台的运动信息和力矩信息中的至少一种，以及所述主端操作平台自身控制的运动信息和力矩信息中的至少一种；根据第一关系生成与所述第一信息对应的第一控制信号，所述第一关系是经过所述主端操作平台与第一外部环境作用时的运动信息和力矩信息进行修正后的二阶关系；根据所述第一控制信号控制所述主端操作平台执行与所述第一信息对应的运动。
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