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龙图腾网恭喜上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆三维定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114754765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110023834.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种车辆三维定位方法和系统是由杨欣;邓一民;常健;马小涵;林芳设计研发完成，并于2021-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆三维定位方法和系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种车辆三维定位方法和系统，通过目标车辆定位系统获取目标车辆的三维状态观测量，若确定三维状态观测量满足稳定性条件，根据三维状态观测量初始化定位系统中的卡尔曼滤波器。若目标车辆处于运动状态，根据三维状态观测量，通过初始化后的卡尔曼滤波器确定所述目标车辆的三维状态。由于定位系统包括车辆里程计、惯性测量单元、气压计和卫星定位模块，通过卡尔曼滤波器对由这多个传感器获取的测量数据进行融合解算，提高了定位系统的可靠性的同时，也提高了对于车辆进行三维定位的准确性，使得车辆在需要高度位置信息进行导航等场景中也有较好的定位精度，从而提高了用户驾驶体验。

本发明授权一种车辆三维定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆三维定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过定位系统获取目标车辆的三维状态观测量，所述三维状态观测量包括三维速度观测量；所述定位系统包括车辆里程计、惯性测量单元IMU、气压计和卫星定位模块；若确定所述三维状态观测量满足稳定性条件，根据所述三维状态观测量初始化所述定位系统中的卡尔曼滤波器；若确定所述目标车辆处于运动状态，根据所述三维状态观测量，通过初始化后的所述卡尔曼滤波器确定所述目标车辆的三维状态；所述通过定位系统获取所述目标车辆的三维状态观测量包括：通过所述卫星定位模块获取所述目标车辆的三维速度信息，以及通过所述车辆里程计获取所述目标车辆的速度信息；若所述卫星定位模块的地速大于第一阈值，且通过所述卫星定位模块获取所述目标车辆在高度方向的速度小于第二阈值，将所述卫星定位模块对应的所述三维速度信息和所述车辆里程计对应的所述速度信息作为所述目标车辆的三维速度观测量。

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