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龙图腾网恭喜重庆市牛迪科技发展有限公司申请的专利一种多自由度分体式快拆关节及外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114734421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110019893.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种多自由度分体式快拆关节及外骨骼是由袁博;陈国;杨国庆;廖大伟;翟锴;颜昌玲设计研发完成，并于2021-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度分体式快拆关节及外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度分体式快拆关节，包括球形万向节和分体式快拆件，所述球形万向节和所述分体式快拆件之间设置有至少一个活动锁止件；当所述活动锁止件位于由所述球形万向节和所述分体式快拆件共同形成的第一锁止空间时，所述球形万向节与所述分体快拆件以可快速拆解的方式快拆连接。本发明通过在球形万向节内设置分体式快拆件，且两者以可快速拆解的方式快拆连接，使得在能够实现多自由度的基础上，还能够进行快速拆解，从而使得可实现外骨骼各个部分的模块化，进而便于实现外骨骼中某些部件的维修或迭代替换，也便于用户穿脱，提高了用户体验。

本发明授权一种多自由度分体式快拆关节及外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种多自由度分体式快拆关节，其特征在于，包括球形万向节和分体式快拆件，所述球形万向节和所述分体式快拆件之间设置有至少一个活动锁止件；所述球形万向节包括：第一连接端盖，以可相对于所述第一连接端盖转动的方式安装在所述第一连接端盖内的球形体，所述球形体内开设有可与所述分体式快拆件相配合的快拆孔，且所述快拆孔内设置有至少一个可与所述活动锁止件相配合的第一锁止槽；所述第一连接端盖上设置有第一倾斜表面；所述分体式快拆件包括：第一快拆轴套，以可沿所述第一快拆轴套轴向滑动的方式安装在所述第一快拆轴套内的快拆芯轴，以及固定连接在所述快拆芯轴操作端的快拆按钮，其中，所述第一快拆轴套上设置有用于向所述活动锁止件提供活动空间的锁止楔孔，且所述第一快拆轴套上远离所述锁止楔孔的一端通过一锥形凸台与第二连杆固定连接，所述锥形凸台上设置有第二倾斜表面；所述快拆芯轴的锁止端设置有可与所述活动锁止件相配合的第二锁止槽；所述锥形凸台内对应于所述快拆按钮和所述快拆芯轴的操作端处设置有第一容置槽，且所述第一容置槽延伸至所述第一快拆轴套内，所述快拆按钮安装在所述第一容置槽内，且所述第一容置槽的槽底与所述快拆按钮之间设置有用于向所述快拆按钮提供回复力的第一弹性复位件；当所述第一快拆轴套与所述球形体内的所述快拆孔相配合时，所述锁止楔孔与所述第一锁止槽相连通形成第一锁止空间，所述球形万向节与所述分体式快拆件以可快速拆解的方式快拆连接，此时，所述锥形凸台尺寸小的端面抵靠在所述球形体上，使得所述第二倾斜表面与所述球形体形成了一活动空间；所述第一容置槽的槽口设置有第四容置槽，用于安装第一限位件，所述第一限位件将所述快拆按钮的基部始终限定在所述第一容置槽内；当施加外作用力于所述快拆按钮，使得所述基部靠近所述第一容置槽底部时，所述第一弹性复位件处于压缩状态，且使得所述第二锁止槽与所述锁止楔孔相连通形成第二锁止空间时，所述活动锁止件从所述第一锁止空间移动至所述第二锁止空间，所述分体式快拆件与所述球形万向节快速拆解；当撤去所述第一限位件，则所述快拆芯轴能够从该第一快拆轴套内取出，使得所述快拆芯轴与该第一快拆轴套快速拆解。

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