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龙图腾网恭喜林楠申请的专利一种力感知的伺服驱动模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112112932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011115164.0，技术领域涉及：F16H1/16；该发明授权一种力感知的伺服驱动模块是由林楠设计研发完成，并于2020-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种力感知的伺服驱动模块在说明书摘要公布了：本发明涉及一种力感知的伺服驱动模块，包括机架、高速旋转驱动部件、高速级减速传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、蜗杆支撑测力机构和控制电路，高速级减速传动机构与高速旋转驱动部件的输出轴齿轮啮合，蜗轮蜗杆传动机构包括蜗轮部件和双联传动蜗杆部件，双联传动蜗杆部件的上端与高速级减速传动机构的输出端传动连接，双联传动蜗杆部件的下端与蜗轮部件啮合，蜗杆支撑测力机构包括蜗杆支撑测力轴和端面轴向力检测传感部件，蜗杆支撑测力轴与机架固定连接，蜗轮部件的中心设有蜗轮输出轴，在蜗轮输出轴外设于角度检测器。本发明结构紧凑，可以适应从毫瓦级到千瓦级的传动需求，同时降低成本。

本发明授权一种力感知的伺服驱动模块在权利要求书中公布了：1.一种力感知的伺服驱动模块，包括机架（1），其特征在于：在机架（1）内设有高速旋转驱动部件（101）、高速级减速传动机构（102）、蜗轮蜗杆传动机构（103）、蜗杆支撑测力机构（107）和控制电路，所述的高速级减速传动机构（102）与高速旋转驱动部件（101）的输出轴齿轮（1021）啮合将高速旋转驱动部件（101）的高速旋转运动减速到低速旋转运动并同时增加输出扭矩，所述的蜗轮蜗杆传动机构（103）包括蜗轮部件（121）和双联传动蜗杆部件（113），所述的双联传动蜗杆部件（113）的上端与高速级减速传动机构（102）的输出端传动连接，所述的双联传动蜗杆部件（113）的下端与蜗轮部件（121）啮合，所述的蜗杆支撑测力机构（107）包括蜗杆支撑测力轴（114）和端面轴向力检测传感部件（115），所述蜗杆支撑测力轴（114）与机架（1）固定连接，所述双联传动蜗杆部件（113）与蜗杆支撑测力轴（114）轴孔配合并能够绕轴线光滑转动，所述端面轴向力检测传感部件（115）固定在蜗杆支撑测力轴（114）的下端面，所述蜗轮部件（121）的中心设有伸出机架（1）的蜗轮输出轴（1212），在蜗轮输出轴（1212）外设有用于检测输出旋转角度的角度检测器（1033），所述角度检测器（1033）、高速旋转驱动部件（101）与控制电路电连接。

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