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龙图腾网恭喜天目山实验室申请的专利一种多旋翼飞行器的串级PID参数整定优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510399907.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种多旋翼飞行器的串级PID参数整定优化方法是由严旭飞;黄海山;韩亚楠;赵龙飞;焦宗夏设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多旋翼飞行器的串级PID参数整定优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及PID控制优化技术领域，且公开了一种多旋翼飞行器的串级PID参数整定优化方法，包括：根据飞行器的正向设计要求，确定飞行任务对应的期望高度Ht、期望速度Vt、飞行器指定控制通道的期望固有频率ωsp以及该通道的期望阻尼比ζsp；建立飞行器的非线性飞行动力学模型；进行配平计算，求出飞行器在期望高度和期望速度下对应的状态量与控制量，获取配平结果；基于配平结果将非线性飞行动力学模型进行线性化处理，得到线性状态方程；在线性状态方程基础上加入PID控制方程，设待整定的PID参数为未知量，并给定初始值，求出指定控制通道的闭环控制系统极点；自动通过优化方法整定串级PID参数，从而摆脱对工程经验的依赖。

本发明授权一种多旋翼飞行器的串级PID参数整定优化方法在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼飞行器的串级PID参数整定优化方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S01：根据飞行器的正向设计要求，确定飞行任务对应的期望高度Ht、期望速度Vt、飞行器指定控制通道的期望固有频率ωsp以及该通道的期望阻尼比ζsp；步骤S02：建立飞行器的非线性飞行动力学模型；步骤S03：进行配平计算，求出飞行器在期望高度和期望速度下对应的状态量与控制量，获取配平结果；步骤S04：基于配平结果将非线性飞行动力学模型进行线性化处理，得到线性状态方程；步骤S05：在线性状态方程基础上加入PID控制方程，设待整定的PID参数为未知量，并给定初始值，求出指定控制通道的闭环控制系统极点；步骤S06：输出目标函数J，如果目标函数没有收敛至指定误差范围，则调用优化算法重新计算出一组新的串级PID参数，重新执行步骤S05，并进行迭代；如果目标函数收敛至指定误差范围，则输出整定后的串级PID参数。

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