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龙图腾网恭喜深圳市睿达科技有限公司申请的专利一种相机畸变点排序方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510401742.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种相机畸变点排序方法是由陈辽林;钟度根;肖成柱设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机畸变点排序方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相机畸变点排序方法，方法包括：获取图像中畸变点坐标，建立待处理畸变点集合；计算待处理畸变点集合中畸变点的邻居数目；将邻居数目小于预设数目阈值的畸变点确定为优先排序点，建立优先排序点集合；计算优先排序点的方位得分；根据优先排序点的方位得分和坐标确定方位限制点；基于优先排序点集合计算中心点坐标；根据中心点坐标和方位限制点的坐标计算限制系数；基于限制系数确定顶行点和底行点，对顶行点和底行点排序；从待处理畸变点集合对顶行点和底行点进行剔除，对更新后的待处理畸变点集合进行迭代操作，确定相机畸变点排序。本发明能够高效且准确地对相机畸变点进行排序，提升相机标定的精度和可靠性。

本发明授权一种相机畸变点排序方法在权利要求书中公布了：1.一种相机畸变点排序方法，其特征在于，包括：获取图像中畸变点坐标，建立待处理畸变点集合P；计算所述待处理畸变点集合P中畸变点Pj的邻居数目；将邻居数目小于预设数目阈值的畸变点确定为优先排序点Mi，建立优先排序点集合M；计算优先排序点Mi的方位得分s；根据优先排序点Mi的方位得分s和坐标确定方位限制点；所述方位限制点包括第一方位限制点、第二方位限制点、第三方位限制点和第四方位限制点；基于优先排序点集合M计算中心点坐标；根据所述中心点坐标和方位限制点的坐标计算限制系数；所述限制系数包括第一限制系数、第二限制系数、第三限制系数和第四限制系数；基于限制系数从优先排序点集合M中确定顶行点Di和底行点Hi，对所述顶行点Di和底行点Hi排序；从待处理畸变点集合P对顶行点Di和底行点Hi进行剔除，对更新后的待处理畸变点集合P进行迭代排序操作，确定相机畸变点排序；所述计算优先排序点Mi的方位得分s，包括：计算优先排序点Mi和优先排序点集合M中其他优先排序点的欧式距离，将欧式距离最小的其他优先排序点确定为优先排序点Mi的第一最近邻居点A，将欧式距离第二小的其他优先排序点确定为优先排序点Mi的第二最近邻居点B；根据第一最近邻居点A和第二最近邻居点B的坐标计算优先排序点Mi的方位得分s； 其中，xi和yi分别为优先排序点Mi的x坐标和y坐标，xA和yA分别为Mi的第一最近邻居点A的x坐标和y坐标，xB和yB分别为Mi的第二最近邻居点B的x坐标和y坐标；所述根据优先排序点Mi的方位得分s和坐标确定方位限制点，包括：从优先排序点集合M中选取方位得分最小的前四个点确定为候选点；将x、y坐标和最小的候选点确定为第一方位限制点，将x、y坐标和最大的候选点确定为第四方位限制点；将剩余候选点中x坐标较大的候选点确定为第二方位限制点，将剩余候选点中x坐标较小的候选点确定为第三方位限制点；所述根据所述中心点坐标和方位限制点的坐标计算限制系数，包括：根据中心点坐标xc，yc、第一方位限制点坐标x0，y0、第二方位限制点坐标x1，y1、第三方位限制点坐标x2，y2和第四方位限制点坐标x3，y3计算第一限制系数e0、第二限制系数e1、第三限制系数e2和第四限制系数e3； 所述基于限制系数从优先排序点集合M中确定顶行点Di和底行点Hi，包括：根据中心点坐标xc，yc计算优先排序点Mi的坐标xi，yi的限制因子hi； 比较yi和yc的大小关系；当yi＜yc时，若同时满足x1＜xi＜x2和e0＜hi＜e1，则将优先排序点Mi确定为顶行点Di，将所述顶行点Di加入到顶行点集合D中；当yi＞yc时，若同时满足x3＜xi＜x4和e2＜hi＜e3，则将优先排序点Mi确定为底行点Hi，将所述底行点Hi加入到底行点集合H中。

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