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龙图腾网恭喜浙江华是科技股份有限公司申请的专利低重叠点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510355094.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权低重叠点云配准方法及系统是由叶建标;王宪保;周晗昀;吴博竞;张进虎;杨姗姗设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本低重叠点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种低重叠点云配准方法及系统，其中该方法包括：获取初始参考点云及初始源点云；对初始参考点云及初始源点云进行特征提取，得到第一特征向量及二特征向量；根据第一特征向量与第二特征向量计算粗对齐旋转矩阵；根据粗对齐矩阵、第一特征向量及第二特征向量计算第一补全点云和第二补全点云；根据初始变换矩阵分别对初始参考点云及初始源点云进行预配准，得到第一完整点云及第二完整点云；根据第一补全点云、第二补全点云、第一完整点云及第二完整点云优化第一补全点云及第二补全点云；根据优化后的第一补全点云与第二补全点云计算最终变换矩阵，根据最终变换矩阵将第一补全点云与第二补全点云配准后拼接。提高配准准确度。

本发明授权低重叠点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种低重叠点云配准方法，其特征在于，包括：S1、获取初始参考点云及初始源点云；S2、根据核心点卷积对所述初始参考点云进行特征提取，得到第一特征向量；根据核心点卷积对所述初始源点云进行特征提取，得到第二特征向量；根据所述第一特征向量与第二特征向量计算粗对齐旋转矩阵；S3、将所述初始参考点云按粗对齐旋转矩阵进行旋转，得到旋转参考点云，提取所述旋转参考点云的第三特征向量及初始源点云的第四特征向量，根据所述第三特征向量与第四特征向量计算第一补全点云；S4、将所述初始源点云按粗对齐旋转矩阵进行旋转，得到旋转源点云，提取所述旋转源点云的第五特征向量及初始参考点云的第六特征向量，根据所述第五特征向量及第六特征向量计算第二补全点云；S5、根据初始变换矩阵分别对初始参考点云及初始源点云进行预配准，得到第一完整点云及第二完整点云；根据所述第一补全点云、第二补全点云、第一完整点云及第二完整点云优化所述第一补全点云及第二补全点云；S6、根据优化后的第一补全点云与第二补全点云采用随机采样一致性算法计算最终变换矩阵，根据所述最终变换矩阵将所述第一补全点云与所述第二补全点云配准后拼接。

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