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龙图腾网恭喜浙江华是科技股份有限公司申请的专利激光点云去噪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119848439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510329591.5，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权激光点云去噪方法及系统是由沈琳;叶建标;盛凯威;杨姗姗;张进虎;吴博竞设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光点云去噪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种激光点云去噪方法及系统，其中，该方法包括：对帧点云进行预处理得到初始点云；删除初始点云中距离近且反射率低的点并筛选出第一待处理点集；对第一待处理点集中每个点在处理点云中进行搜索得到周边点，确定目标噪点、附着点及目标噪点对应的目标周边点，将目标周边点加入第一待处理点集得到第二待处理点集，更新附着点；对第二待处理点集聚类并确定噪点聚类，将其中的点加入初始噪点点集得到最新噪点点集；对入侵点云根据最新噪点点集进行噪点标记，之后聚类并判断有效聚类及确定噪点，从有效聚类中删除对应待去除噪点，得到目标聚类；根据处理点云及当前背景点云更新当前背景点云。提高去噪的准确性及目标识别精度。

本发明授权激光点云去噪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光点云去噪方法，其特征在于，包括：获取当前帧的帧点云，对所述帧点云进行预处理后得到初始点云；从所述初始点云中将反射率低于第一预设反射率阈值，且与原点距离小于预设距离阈值的点移至初始噪点点集，得到处理点云；将所述处理点云中反射率低于第二预设反射率阈值，且与原点距离小于所述预设距离阈值的点作为第一待处理点集；其中，所述第二预设反射率阈值大于第一预设反射率阈值；遍历所述第一待处理点集，对每个待处理点根据预设半径在所述处理点云中进行邻域搜索得到周边点，根据周边点的分布特征及反射率判断该待处理点是否为目标噪点，若是，根据反射率确定目标噪点对应的目标周边点，并将目标周边点加入所述第一待处理点集；若否，将该待处理点作为附着点从第一待处理点集移至附着点集，并根据对应周边点更新该附着点在处理点云中的位置及反射率；遍历后得到第二待处理点集；对所述第二待处理点集进行聚类得到第一聚类结果；根据所述第一聚类结果的聚类特征判断噪点聚类，将所述噪点聚类中的点加入所述初始噪点点集，得到最新噪点点集；根据所述最新噪点点集对入侵点云进行噪点标记；对所述入侵点云进行聚类，得到第二聚类结果，根据所述第二聚类结果的聚类特征判断有效聚类及待去除噪点，从所述有效聚类中删除对应待去除噪点，得到目标聚类；取消所述目标聚类中其余噪点的标记，并将所述其余噪点从最新噪点点集中删除，根据所述目标聚类进行目标识别；根据所述处理点云及当前背景点云更新当前背景点云；其中，所述入侵点云预先根据处理点云与当前背景点云进行差分得到。

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