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龙图腾网获悉福建青竹林信息技术科技有限公司申请的专利基于数据分析的无人机飞行风险智能分析控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118732710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410670357.4，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权基于数据分析的无人机飞行风险智能分析控制系统是由高英杰;朱国瑞设计研发完成，并于2024-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据分析的无人机飞行风险智能分析控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机风险分析技术领域，尤其涉及基于数据分析的无人机飞行风险智能分析控制系统，通过对飞行空间中的障碍物进行识别，得到静态信号和动态信号，根据动态信号中信号的类型，设置飞行区域，飞行区域包括安全区域、警告区域和危险区域，根据飞行区域，将预设轨迹不在安全区域内的部分标记为风险轨迹，并对风险轨迹中的风险系数进行计算，对风险系数进行计算，并根据计算结果，得到对应的安全飞行指令和避障指令，使无人机在飞行过程中根据不同的障碍物类型，调整对应的飞行轨迹，进而降低飞行风险，减少无人机的飞行损耗。

本发明授权基于数据分析的无人机飞行风险智能分析控制系统在权利要求书中公布了：1.基于数据分析的无人机飞行风险智能分析控制系统，其特征在于，包括时速检测端、空间检测端、异物分析端、飞行分析端以及动作执行端；时速检测端，用于实时检测无人机的飞行时速，并传输至异物分析端；空间检测端，用于对无人机飞行空间中的障碍物进行检测，通过无人机上搭载的传感器，对飞行空间中的障碍物进行识别，当传感器在飞行空间的空间信息中识别出障碍物时，采集障碍图像，并根据障碍图像对应生成静态信号和动态信号，同时设置间断时间，将障碍物标记为障碍目标，并进行追踪，得到追踪信息，其中，动态信号包括意识信号和无意信号，之后空间检测端将静态信号、动态信号以及追踪信息传输至异物分析端；异物分析端，用于接收静态信号、动态信号以及追踪信息，之后先以无人机检测到障碍物的位置标记为原点，并建立空间坐标系，当接收到静态信号时，根据障碍图像以及雷达信号，将静态物体在空间坐标系中进行标注，并设置安全区域、警告区域和危险区域，当接收到动态信号时，先对障碍物的轨迹进行拟合，之后对动态信号进行判断，根据有意信号和无意信号分别设置对应的安全区域、警告区域和危险区域，之后异物分析端将安全区域、警告区域和危险区域同时作为飞行区域并传输至飞行分析端，其中，动态信号中的安全区域、警告区域和危险区域的设置方法包括：对动态信号进行判断，当动态信号为无意信号时，根据障碍轨迹，获取预设轨迹在障碍轨迹的区域方向，以障碍轨迹上任意一点为起点，分别设置第一安全距离d1和第二安全距离d2，将区域方向中第一安全距离d1内的区域标记为危险区域，将第一安全距离d1和第二安全距离d2之间的区域标记为警告区域，将第二安全距离d2之外的区域标记为安全区域；若动态信号为有意信号时，以障碍轨迹上任意一点为中心点，将第一安全距离d1和第二安全距离d2分别为半径设置第一球体和第二球体，其中第一球体的半径为d1，第二球体的半径为d2，将第一球体内的区域标记为危险区域，将第一球体和第二球体之间的区域标记为警告区域，将第二球体以外的区域标记为安全区域，d1＜d2，且d1和d2均为阈值；飞行分析端，用于将无人机的预设轨迹与障碍轨迹在空间坐标系中进行标注，同时根据飞行区域，将预设轨迹不在安全区域内的部分标记为风险轨迹，并对风险轨迹中的风险系数进行计算，根据计算结果，分别得到安全飞行指令和避障指令，之后飞行分析端将安全飞行指令和避障指令传输至动作执行端，其中安全飞行指令和避障指令的获取方法包括：分别将预设轨迹、障碍轨迹及其飞行区域在空间坐标系中进行标注，判断无人机的预设轨迹是否全部在安全区域内，若在安全区域内时，将生成安全飞行指令；若预设轨迹内存在一部分轨迹不在安全区域内时，提取此部分的预设轨迹标记为风险轨迹，同时将风险轨迹的距离除以飞行时速得到风险时间tz；采用得到风险系数Fx，Zx为障碍目标对应的秩序值，dz为风险轨迹与障碍目标之间的距离最小值，adv为加速度均值，c1、c2和c3分别为固定系数，λ1、λ2、λ3和λ4分别为比例系数，Qn为风险轨迹在飞行区域中的危险系数，n取值为1和2，分别代表警告区域和危险区域，且Q1＜Q2；将风险系数Fx与风险阈值Fy进行比较，当风险系数Fx小于风险阈值时，生成安全飞行指令，反之，当风险系数大于等于风险阈值时，此时将在空间坐标系中进行任意取点，将任意取点后的轨迹进行拟合，同时将拟合后的曲线标记为虚拟轨迹，此时将虚拟轨迹按照上述步骤重新处理，直至使风险系数Fx小于风险阈值，之后将此虚拟轨迹标记成避障指令；动作执行端，用于根据接收的指定对应的飞行轨迹进行飞行。

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