上海智元新创技术有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利多刚体机器人及其运动控制方法、存储介质和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118502240B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410566261.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多刚体机器人及其运动控制方法、存储介质和计算机设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本多刚体机器人及其运动控制方法、存储介质和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供了多刚体机器人及其运动控制方法、存储介质和计算机设备，所述方法包括：根据接收到的规划目标以及所述多刚体机器人的运动学信息和任务信息，确定优化变量组和控制方程组；利用所述多刚体机器人的状态信息和所述运动学模型，计算所述控制方程组的向量和矩阵；基于所述控制方程组的配置信息、向量和矩阵，计算所述优化变量组的最优解；根据所述优化变量组的最优解，生成相应的运动控制指令，以便对所述多刚体机器人进行运动控制。本申请将多刚体机器人的运动学模型和任务类型进行解耦设计，实现一个任务方程适配多个运动学模型，降低重复设计工作。
本发明授权多刚体机器人及其运动控制方法、存储介质和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种多刚体机器人的运动控制方法，其特征在于，应用于全身运动控制框架，所述全身运动控制框架包括二次型求解器，所述方法包括：根据接收到的规划目标以及所述多刚体机器人的运动学信息和任务信息，确定优化变量组和控制方程组；所述运动学信息用于指示运动学模型和多个任务坐标系，所述任务信息用于定义多个任务类型及其相应的任务坐标系和任务方程，所述控制方程组中的控制方程基于所述任务方程构建，每个控制方程对应一个任务坐标系和一个任务类型的组合，所述任务方程为目标方程或者约束方程；利用所述多刚体机器人的状态信息和所述运动学模型，计算所述控制方程组的向量和矩阵；基于所述控制方程组的配置信息、向量和矩阵，使用所述二次型求解器计算所述优化变量组的最优解；根据所述优化变量组的最优解，生成相应的运动控制指令，以便对所述多刚体机器人进行运动控制。
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