苏州大学陆波获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118288303B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410373321.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法是由陆波;朱振杰;周天呈;刘会聪;孙立宁设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及软体机器人控制方法领域，尤其是指一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法，该方法包括以下步骤：S1：通过光学手跟踪模块生成一定范围的交互空间，并在所述交互空间内实时跟踪手部状态，得到手势信息；S2：在所述手势信息即时变换时，以平滑处理后的四元数形式的手势姿态序列作为输入信号，根据所述输入信号得到驱动指令；S3：基于所述驱动指令，计算出机器人尖端的指定姿态，根据所述指定姿态，线驱动软体机器人的尖端做出与手部运动相对应的转向动作。本发明不仅能够提供直观、自然的交互体验，还能够确保机器人运动的稳定性和准确性。
本发明授权一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过光学手跟踪模块生成一定范围的交互空间，并在所述交互空间内实时跟踪手部状态，得到手势信息；S2：在所述手势信息即时变换时，以平滑处理后的四元数形式的手势姿态序列作为输入信号，根据所述输入信号得到驱动指令；S3：基于所述驱动指令，计算出机器人尖端的指定姿态，根据所述指定姿态，线驱动软体机器人的尖端做出与手部运动相对应的转向动作；其中，手掌坐标系{P}相对于光学手跟踪模块的坐标系{L}的位置关系表示和机器人的尖端坐标系{T}相对于世界坐标系{W}的目标齐次变换矩阵成一定映射关系式：当手指全都向手掌方向弯曲时，所述映射关系式为：当至少有一根手指为伸直状态时，所述映射关系式为：其中，表示{A}相对于{B}的齐次变换矩阵，Γ是位置缩放矩阵，Gsign为包含多种手势模式的控制参数。
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