买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种面向配电网络巡检的无人机轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410363435.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种面向配电网络巡检的无人机轨迹规划方法及系统是由胡钰林;文玄;高云飞设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向配电网络巡检的无人机轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种面向配电网络巡检的无人机轨迹规划方法及系统，包括：S1输入机场、无人机及塔杆参数；S2将巡检时长、时长迭代次数、巡检轨迹、巡检记录向量和轨迹迭代次数初始化；S3选择下一巡检塔杆；S4计算无人机到下一巡检塔杆预计巡检时长，判断其是否满足电量限制，若是，进入S5，否则进入S6；S5无人机回到机场进行充电，更新巡检轨迹，还原巡检时长，返回S3；S6更新巡检轨迹、巡检时长和巡检记录向量；S7计算巡检记录向量和并判断是否等于0，若是进入S8，否则返回S3；S8输出巡检轨迹。本发明在满足配电网络最小巡检需求的前提下，最大程度考虑了电量限制，同时达到了最小化无人机单次巡检任务周期的目的。

本发明授权一种面向配电网络巡检的无人机轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向配电网络巡检的无人机轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、输入机场坐标ωx,ωy、塔杆数量K、各塔杆坐标xk,yk、无人机速度V以及无人机续航时间T；步骤S2、将巡检时长和时长迭代次数初始化，将巡检轨迹初始化，将巡检记录向量初始化，将轨迹迭代次数初始化；步骤S3、计算无人机当前位置与各塔杆之间的有效距离向量，选择有效距离向量中最小数值元素所在位置i为下一巡检塔杆编号；所述步骤S3包括如下子步骤：步骤3.1：计算距离向量D 其中，D为距离向量，Trajj为第j次轨迹迭代的巡检轨迹，Trajjend,1:2为第j次轨迹迭代的巡检轨迹最末行的第一到第二列元素组成的坐标，j为轨迹迭代次数，||||2为向量的二范数运算；步骤3.2：计算有效距离向量DL＝＝0＝109,其中，为有效距离向量，D为距离向量，L为巡检记录向量，＝＝为提取元素数值相等位置运算，L＝＝0为提取巡检记录向量L中等于0的元素所在位置，DL＝＝0为将距离向量D中对应巡检记录向量L中等于0的元素所在位置上的距离修正为109；步骤3.3：有效距离向量中最小数值元素所在位置i即为下一巡检塔杆编号；步骤S4、计算无人机当前位置到下一巡检塔杆预计巡检时长判断是否满足电量限制若是，进入步骤S5，否则进入步骤S6；步骤S5、无人机回到机场进行充电，更新巡检轨迹，更新轨迹迭代次数，还原巡检时长，之后返回步骤S3；步骤S6、更新巡检轨迹和巡检时长，更新轨迹迭代次数，更新时长迭代次数，更新巡检记录向量；步骤S7、计算巡检记录向量和N，判断其是否等于0，若是，进入步骤S8，否则返回步骤S3；步骤S8：输出巡检轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。