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龙图腾网获悉南京尔顺科技发展有限公司申请的专利一种用于二次供水水箱清洁的三维全覆盖路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118095602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410344598.X，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种用于二次供水水箱清洁的三维全覆盖路径规划方法是由钱峰;王莉;郑伟设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于二次供水水箱清洁的三维全覆盖路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划领域，公开一种用于二次供水水箱清洁的三维全覆盖路径规划方法根据二次供水水箱三维几何特征及任务特征，构建三维任务空间图模型，定义节点及连接属性；根据图节点之间的全覆盖贡献率、转弯次数及作业损耗设计两节点之间的过渡成本；增设虚拟终点，将全覆盖路径规划问题转化为最小哈密顿回路问题；采用迭代优化哈密顿成本函数生成路径端点的最佳连接，直至不能迭代更新；进行路径追溯，删除虚拟终点信息，输出优化的三维全覆盖路径序列。本发明结合任务需求设计三维全覆盖路径规划，响应时间快且计算资源需求小，节省机器人控制器硬件成本同时降低机器人移动损耗，高效率完成机器人二次供水水箱清洁任务。

本发明授权一种用于二次供水水箱清洁的三维全覆盖路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于二次供水水箱清洁的三维全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据二次供水水箱三维几何特征及任务需求将工作区域进行划分，构建三维任务空间图模型，定义节点及连接属性，进而得到三维水箱清洗图模型G=V,E；其中，为图节点，N代表执行清洗任务信息，为所划分栅格中心位置；为节点之间的连接关系，包括移动相邻，操作相邻以及不相邻；步骤2、根据图节点之间的位置全覆盖贡献率、转弯次数及作业损耗设计两节点之间的过渡成本； ；步骤3、增设虚拟终点，将全覆盖路径规划问题转化为最小哈密顿回路问题；采用迭代优化哈密顿成本函数生成路径端点的最佳连接；重复步骤3，直至不能迭代更新；所述步骤3具体过程为：步骤31、通过添加虚拟终点来将顶点集合扩展到，使得过渡成本，，；随之，给出大小为的最小哈密顿回路权重矩阵： ； 是增加虚拟终点后的过渡成本；步骤32、与权重矩阵相关联的回路的所有解的集合被表示为，是所有Hamiltonian回路的集合；集合中的每一个哈密顿回路hi都提供一种访问所有顶点的顺序，并满足每个顶点恰好被访问一次，回路必须回到起点的约束，具体来说，具有以下形式： 是在步骤中访问的顶点，且对于，有；；和表示访问中的两个不同顶点；S33、根据如上定义，一个Hamiltonian回路的成本如下： ；S34、采用最小临近采样求解器，获得最优Hamiltonian回路为： ；步骤4、进行路径追溯，删除虚拟终点信息，输出优化的三维全覆盖路径序列。

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