天津中德应用技术大学朱雪宏获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉天津中德应用技术大学申请的专利一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117762013B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311319396.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法是由朱雪宏;朱雅乔;武晋设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法，包括以下步骤：步骤一：数据预处理；步骤二：旋转矩阵并转换坐标系，将重载AGV受力的车体坐标系转换为世界坐标系；步骤三：确定基函数及升维维度；步骤四：仿真验证MPC控制器，该方法根据约束情况进行数据预处理，并求解旋转矩阵，确定了基函数和Koopman模型的升维维度，与拉格朗日模型进行比较，定量分析了Koopman高维线性模型的准确性，表明Koopman模型具有更高的准确性；最后，通过直线和圆形两种参考轨迹的仿真和实验证明，基于Koopman的MPC控制器可以使重载AGV很好的完成轨迹跟踪控制，验证了该控制器的有效性，有效降低了重载AGV建模的复杂性。
本发明授权一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：数据预处理；步骤二：旋转矩阵并转换坐标系，将重载AGV受力的车体坐标系转换为世界坐标系；步骤三：确定基函数及升维维度；步骤四：仿真验证MPC控制器，包括：1直线轨迹直线期望轨迹方程如式1所示： 文中选取期望轨迹初始状态为：qd0＝xd0,yd0,θd0＝0,0,π6重载AGV初始状态为：qr0＝xr0,yr0,θr0＝0,0,0MPC参数设置为：Qa＝0.1*diag1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1 Rc＝1×10-6*diag1,1,0.1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1，22圆形轨迹圆形期望轨迹方程如式3所示： 选取期望轨迹初始状态为： 重载AGV初始状态为：
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津中德应用技术大学，其通讯地址为：300350 天津市津南区海河教育园区雅深路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号