杭州萤石软件有限公司李峥获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890326B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311004078.6，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权机器人及其控制方法是由李峥;陈昆仑设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人及其控制方法，所公开的机器人包括壳体、两个行走轮、驱动机构和检测装置，所述两个行走轮安装在所述壳体的相背的两侧，所述行走轮的轮毂面为凸起的曲面，所述驱动机构与所述行走轮连接，用于驱动所述行走轮转动，所述检测装置用于检测所述机器人是否处于侧翻状态；所公开的控制方法包括：通过所述检测装置检测所述机器人是否处于侧翻状态；在所述机器人处于侧翻状态的情况下，确定所述两个行走轮中处于侧翻着地侧的行走轮；控制所述驱动机构输出至处于侧翻着地侧的所述行走轮的驱动力增大。上述方案可以解决相关技术中的机器人所采用的实现侧翻回正的结构，不利于机器人的小型化设计、以及存在外观完整性较差的问题。
本发明授权机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括壳体（100）、两个行走轮（200）、驱动机构和检测装置，所述两个行走轮（200）安装在所述壳体（100）的相背的两侧，所述行走轮（200）的轮毂面（201）为凸起的曲面，所述驱动机构与所述行走轮（200）连接，用于驱动所述行走轮（200）转动，所述检测装置用于检测所述机器人是否处于侧翻状态；所述控制方法包括：通过所述检测装置检测所述机器人是否处于侧翻状态；在所述机器人处于侧翻状态的情况下，控制所述驱动机构向所述两个行走轮（200）均输出预设驱动力；分别检测输出至所述两个行走轮（200）的电信号，并判断输出至所述两个行走轮（200）的电信号的大小；将所述电信号较大一者的所述行走轮（200）确定为处于侧翻着地侧的所述行走轮；控制所述驱动机构输出至处于侧翻着地侧的所述行走轮（200）的驱动力增大。
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