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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利一种道路动态场景仿真方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116541295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310568040.5，技术领域涉及：G06F11/3698；该发明授权一种道路动态场景仿真方法及系统是由蔡品隆;付道成;温力成;毛松;李怡康;窦民设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路动态场景仿真方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，提出一种道路动态场景仿真方法及系统，该方法包括：由多场景路网构建模块生成路网；由多源交通流生成模块在所述路网上生成交通流，其中根据所述交通流控制车辆的运动；由多车联合决策规划模块确定多个车辆的联合行为，并且对多个车辆的轨迹进行规划；以及由多维度场景分析模块记录仿真信息，并且对目标场景进行分析。本发明可以用于城市级别路网下的长时连续仿真，针对场景内多车交互，可以模拟出高效且精细的动态场景，可以很好的适用于自动驾驶能力测试和道路场景的数据生成。

本发明授权一种道路动态场景仿真方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种道路动态场景仿真方法，其特征在于，包括下列步骤：由多场景路网构建模块生成路网；由多源交通流生成模块在所述路网上生成交通流，其中根据所述交通流控制车辆的运动；由多车联合决策规划模块确定多个车辆的联合行为，并且对多个车辆的轨迹进行规划；以及由多维度场景分析模块记录仿真信息，并且对目标场景进行分析；其中由多场景路网构建模块生成路网包括：由路网构建单元生成路网的拓扑信息；由车道级路径构建单元生成车道级路径；以及由场景范围构建单元生成场景范围，其中在所述场景范围外根据交通流控制车辆的运动，在场景范围内对车辆进行精细化轨迹规划；其中由路网构建单元生成路网的拓扑信息包括：根据传感器的采集信息生成离散点集，所述离散点集；根据所述离散点集生成道路标线，所述道路标线包括车道分界线、道路边界线、停止线以及转向标志；以及确定道路的上下游承接关系及道路汇合区域，生成路网的拓扑信息；以及由所述车道级路径构建单元生成车道级路径包括：根据车辆的起点和终点信息在路网上确定路径；将路径拆分为多个互相连接的路径组件，所述路径组件包括路段或者路段及其下游交叉口，所述路段上包括多个车道；以及在所述路径组件上确定可行车道；以及所述场景范围包括：第一场景范围，其包括以目标车辆为圆心、以特定距离为半径的圆圈内的区域；第二场景范围，其包括目标车辆所在的路径组件；第三场景范围，其包括距离目标车辆最近的多个周围车辆所围成的区域；其中由车道级路径构建单元在所述路径组件上确定可行车道包括：在第一阶段将所述路径组件上的所有车道确定为可行车道，其中车辆处于第一阶段的条件表示为下式： 其中，表示车辆对前方的感知范围，表示路段的剩余长度，表示路段总长度；在第二阶段根据路径的转向信息确定所述路径组件上的可行车道，其中车辆处于第二阶段的条件表示为下式： ；在第三阶段使车辆沿所在车道行驶，其中车辆处于第三阶段的条件表示为下式： 其中表示车辆换道所需的最短距离；以及在第四阶段使车辆沿所在车道行驶，其中车辆在交叉口内部时处于第四阶段。

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