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龙图腾网获悉同济大学申请的专利考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116660925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310405800.0，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法是由童小华;肖长江;谢欢;罗志鲜;金雁敏;刘世杰设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法包括，对获取的着陆器下方相应区域的星体表面三维点云数据进行重采样；基于着陆器边长、导航制导控制误差和障碍物水平方向测量误差，确定搜索单元边长；构建初始搜索单元，计算该搜索单元的参数；通过设定的坡度、粗糙度和最大高程差安全阈值，判断该初始搜索单元是否满足着陆条件；本发明采用中心双层螺旋的搜索方式，能够快速选取着陆安全区，同时将障碍物在水平和竖直两个方向上的尺寸测量误差分别考虑进搜索单元边长和粗糙度的计算上，并对搜索单元内激光点的最大高程差进行了约束，提高了着陆安全区的可信度和安全性。

本发明授权考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法在权利要求书中公布了：1.考虑障碍形貌测量误差的激光遥感着陆安全区选取方法，其特征在于，包括：对获取着陆器下方相应区域的星体表面三维点云数据进行重采样；基于着陆器边长、导航制导控制误差和障碍物水平方向测量误差，确定搜索单元边长；构建初始搜索单元，并计算所述搜索单元的参数，包括：以重采样点云的中心位置为中心，结合所述确定的搜索单元边长作为边长，将区域内的重采样点云整体构建为一个初始搜索单元；计算该初始搜索单元的平均坡面坡度和单元内重采样激光点的最大高程差，并结合障碍物竖直方向测量误差，进一步计算该初始搜索单元的粗糙度、安全半径和安全系数；其中，以中心螺旋方式计算该初始搜索单元内每个重采样激光点到所构建的平均坡面的距离以及粗糙度，包括：利用点到平面的距离公式，得到初始搜索单元内第i个激光点到平均坡面的距离di；通过考虑障碍物竖直方向测量误差后，得到该激光点到平均坡面的距离d′i为: 其中,为第k个障碍物竖直方向的测量误差；得到该搜索单元粗糙度为：roughness＝maxd′i；通过设定的坡度、粗糙度和最大高程差安全阈值，判断该初始搜索单元是否满足着陆条件。

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