河海大学王慧斌获国家专利权
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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种基于偏振特性与天空图像复原的水下定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380076B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343379.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于偏振特性与天空图像复原的水下定位方法及系统是由王慧斌;阚冯平;陈哲;沈洁;刘海韵设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于偏振特性与天空图像复原的水下定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于偏振特性与天空图像复原的水下定位方法及系统，该方法在利用偏振特性实现水下定位过程中，使用水下偏振模式作为导航参考罗盘进行水下定位。首先获取多个偏振方向的水下天空图像，采用维纳滤波结合BRDF模型对图像进行去噪预处理，然后采用暗通道先验原理和偏振特性对水下物理成像模型中的水下透射率、无穷远处水下背景光强以及后向散射光进行估算，实现水下图像复原，接着设计一种偏振感知模型计算水下偏振模式，最后根据水下偏振模式提取出太阳子午线位置，结合太阳方位角解算出水下方位信息。本发明可以保证在复杂水环境下通过偏振图像去噪和复原提高偏振信息的准确性，使得水下航行器能够稳定可靠的进行无源导航定位任务。
本发明授权一种基于偏振特性与天空图像复原的水下定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于偏振特性与天空图像复原的水下定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1获取水下多个偏振方向的天空图像，使用维纳滤波结合BRDF模型对天空偏振图像进行去噪处理；2以水下物理成像模型为背景，采用暗通道先验原理和偏振特性对水下成像模型中的透射率、无穷远处水下背景光强和后向散射光进行估算，实现水下偏振图像复原；3对于复原后的偏振图像，基于偏振对立感知模型获取偏振信息，计算水下偏振模式，所述偏振对立感知模型采用权重因子调控水下偏振模式的信息熵，以获得最优水下偏振模式；4提取水下偏振模式中的太阳子午线位置，结合太阳方位角，解算水下航行器方位信息。
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