山东大学王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358556B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310340152.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统是由王伟;徐娟娟;韩春艳;李菩文设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统，包括：基于目标水下机器人的运动学线性化模型建立监测点对目标水下机器人的量测模型；将量测模型进行重构，将量测模型中的时变时滞的量测信息转换为定常时滞的量测信息，且重构后的量测模型与原量测模型包含相同的量测信息；基于重构后的量测模型中的量测信息，利用几何投影的方法获得目标水下机器人局部最优位姿估计；基于不同监测点对目标水下机器人的局部最优位姿估计，利用加权融合的方法得到目标水下机器人的区域最优位姿估计。解决了时变通信时滞对分布式协同定位的影响，提升了协同定位的实时性。
本发明授权一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法，其特征在于，包括：步骤1：基于目标水下机器人的运动学线性化模型建立监测点对目标水下机器人的量测模型；步骤2：将量测模型进行重构，将量测模型中的时变时滞的量测信息转换为定常时滞的量测信息，且重构后的量测模型与原量测模型包含相同的量测信息；在所述步骤2中，通过二元示性函数的输出标记量测模型中传输时滞的大小，将量测模型中的时变时滞的量测信息转化为多通道定常时滞的量测信息；将不同监测点对目标水下航行器在相同时刻的多通道定常时滞的量测信息进行组合后，得到重构后的量测模型；步骤3：基于重构后的量测模型中的量测信息，利用几何投影的方法获得目标水下机器人局部最优位姿估计；步骤4：基于不同监测点对目标水下机器人的局部最优位姿估计，利用加权融合的方法得到目标水下机器人的区域最优位姿估计。
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