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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于成型制导律的协同中制导律设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310304384.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于成型制导律的协同中制导律设计方法是由闫天;黄汉桥;程昊宇;周欢;张勃;许飞洪;李浩然设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于成型制导律的协同中制导律设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于成型制导律的协同中制导律设计方法，属于制导控制技术领域。包括根据弹目相对运动关系，引入零效脱靶量概念建立状态空间方程；引入剩余飞行时间设计导弹时间协同项；根据状态空间方程设计具有终端角度约束的成型制导律；在成型制导律中引入时间协同项实现角度与时间约束的制导律设计。本发明结合了多智能体一致性理论、成型中制导算法、偏置比例导引律等方法，实现了对带有时间协同和角度协同的多弹协同中制导律设计，实现了以固定角度以及同时到达目标区域，形成较好的中末制导交班态势。

本发明授权一种基于成型制导律的协同中制导律设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于成型制导律的协同中制导律设计方法，其特征在于，步骤如下：步骤1：根据弹目相对运动关系，引入零效脱靶量概念建立状态空间方程；步骤2：引入剩余飞行时间设计导弹时间协同项；步骤3：根据状态空间方程设计具有终端角度约束的成型制导律；步骤4：在成型制导律中引入时间协同项实现角度与时间约束的制导律设计；具体如下：以第i枚导弹为例，考虑到中制导的时间协同一致性，根据多智能体一致性理论，选取剩余时间tgoi作为系统状态变量xi，通过一致性协议得到所期望的剩余时间根据导弹先后到达的要求，得到第i枚导弹的最终期望到达时间 上式最右项为协同项，通过该协同项的设计可以实现多个导弹按照设定的时间差趋向于目标；其中K′＝K·[1+q·tgo_d-tgo]，q为变比例系数得调整参数，用以调整比例参数，tgo_d＝maxtgoi，σ为速度前置角，由余弦定理得到，n为协同导弹数目；nε为导弹在俯仰通道上的加速度，nβ为导弹在偏航通道上的加速度，Vcε为导弹在俯仰通道上的速度分量，Vcβ为导弹在偏航通道上的速度分量，λε为俯仰通道视线角，λβ为偏航通道视线角，λFε为俯仰通道期望终端视线角，λFβ为偏航通道期望终端视线角，为俯仰通道视线角速率，为偏航通道视线角速率，nTε为俯仰通道目标法向过载，nTβ为偏航通道目标法向过载，nTβ为偏航通道目标法向过载，tgoi为导弹i的剩余时间，tgoi_d为导弹i的期望剩余时间。

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