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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于DEM地形识别模型的地形识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310219461.7，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于DEM地形识别模型的地形识别方法是由杜巧玲;邢美超设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DEM地形识别模型的地形识别方法在说明书摘要公布了：本申请涉及地形识别领域，尤其涉及一种基于DEM地形识别模型的地形识别方法。方法包括：确定可实施的实施步态和DEM地形信息；通过足端压力传感器触觉系统，获取六足机器人在模拟地形上通过实施步态行走后确定的初始数据集；针对初始数据集进行预处理，得到训练数据集，以及通过训练数据集对基础PNN进行训练，得到DEM地形识别模型；获取六足机器人在目标地形上通过实施步态行走后确定的包括若干个压力信号的实际数据集，输入实际数据集至DEM地形识别模型，DEM地形识别模型输出地形类型。本申请通过六足机器人的足端设计触觉系统所接收的压力信号训练DEM地形识别模型，替换了传统方式中的图像识别模式，解决了传统的特征提取方法需要投入大量的精力的问题。

本发明授权一种基于DEM地形识别模型的地形识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DEM地形识别模型的地形识别方法，其特征在于，基于六足机器人以及与六足机器人配合使用的足端压力传感器触觉系统进行实施，所述方法包括：S1：确定六足机器人的可实施的实施步态和DEM地形信息；S2：通过足端压力传感器触觉系统，获取六足机器人在相应于DEM地形信息的模拟地形上通过实施步态行走后确定的包括相应于不同实施步态的压力信号和DEM地形信息的初始数据集；S3：针对初始数据集进行预处理，相应地得到训练数据集，以及通过训练数据集对基础PNN进行训练，得到以相应于实施步态的压力信号为输入值并且以相应于DEM地形信息的地形类型为输出值的DEM地形识别模型；S4：获取六足机器人在目标地形上通过实施步态行走后确定的包括若干个压力信号的实际数据集并且输入实际数据集至DEM地形识别模型，所述DEM地形识别模型输出相应于目标地形的地形类型；所述DEM地形信息包括：坡度、坡度变化率和坡向；以及，相应于所述DEM地形信息的地形类型包括：平底、凸起、凹陷、斜上坡、急坡和缓坡；所述S3包括：S31：针对初始数据集进行归一化处理，得到预处理数据集；S32：针对预处理数据集进行DEM特征的提取，得到包括相应于不同实施步态的压力信号和DEM地形信息的特征提取集；S33：按照7:3的比例对特征提取集进行划分，相应地得到训练数据集和测试数据集；S34：通过训练数据集对基础PNN进行训练，得到以相应于实施步态的压力信号为输入值并且以相应于DEM地形信息的地形类型为输出值的DEM初始模型；S35：基于径向基函数的扩展系数，通过测试数据集对相应于不同的径向基函数的扩展系数的DEM初始模型进行测试，得到相应于径向基函数的扩展系数的地形识别准确率；S36：选择与最高的地形识别准确率相对应的径向基函数的扩展系数所对应的DEM初始模型为DEM地形识别模型；所述实施步态包括：三足步态、四足步态和五足步态。

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