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龙图腾网恭喜天翼交通科技有限公司申请的专利一种基于车路协同的全息数据自监督学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114495035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111638147.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于车路协同的全息数据自监督学习方法是由乔倚松;王劲设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路协同的全息数据自监督学习方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车路协同的全息数据自监督学习方法，涉及道路交通技术领域，通过路边单元设备获得完整的全息数据；采集路面环境的全息数据，人工标注少量的全息数据，训练感知检测模型；通过时间同步，点云匹配、点云拼接方式，将同时刻同一路面上的无人驾驶车辆传感器原始数据与路边单元的全息数据进行对齐；通过数据对齐，在同一时空上的无人驾驶车辆所感知的传感器原始数据即可与通过路边单元全息数据训练后的感知检测模型结果进行匹配，将路边单元的全息数据感知检测模型的检测结果作为同一时空下无人驾驶车辆感知数据的标注结果进行监督学习，训练无人驾驶车辆端的感知模型；通过无人驾驶车辆在不同场景、不同时间下与路边单元全息数据进行自监督学习的过程，达到自动、高效的模型迭代。

本发明授权一种基于车路协同的全息数据自监督学习方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的全息数据自监督学习方法，其特征在于：包括：S1、通过路边单元设备获得完整的全息数据；S2、采集路面环境的全息数据，人工标注的少量高质量全息数据；S3、使用人工标注的少量高质量的标注数据，训练深度学习人工神经网络；S4、通过时间同步，点云匹配和点云拼接方式，将同时刻同一路面上的无人驾驶车辆传感器原始数据与路边单元的全息数据进行对齐；S5、通过数据对齐，在同一时空上的无人驾驶车辆所感知的传感器原始数据即可与步骤S2中基于路边单元全息数据所训练的深度学习人工神经网络的感知检测结果进行匹配，将该路边单元的全息数据检测结果作为同一时空下无人驾驶车辆感知数据的标注结果进行监督学习，训练无人驾驶车辆端的感知模型；S6、通过无人驾驶车辆在不同场景、不同时间下与路边单元全息数据的检测结果进行自监督学习的过程，达到自动、高效的模型迭代。

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