恭喜上海禾赛科技有限公司王文祥获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海禾赛科技有限公司申请的专利滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114594486B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011400280.7，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达系统是由王文祥;时从波;向少卿设计研发完成，并于2020-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达系统在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达领域，特别涉及滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达系统。本发明的滤除雷达点云中的拖点的方法包括：对于点云中的待识别点，在点云信息中获取待识别点以及在待识别点的第一侧和第二侧的一个或多个辅助点的测距信息；其中，第一侧或第二侧的最远离待识别点的辅助点和待识别点之间的时序跨度与雷达的角分辨率相关；基于待识别点以及第一侧和第二侧的一个或多个辅助点的测距信息，判断待识别点是否为拖点；当待识别点为拖点时，滤除待识别点。本发明充分利用激光雷达的测距的特性，根据各个点的测距信息来判断各个点是否是拖点，可以很好地滤除雷达点云中的拖点，并且判断逻辑直接，计算复杂度小，效率较高。
本发明授权滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达系统在权利要求书中公布了：1.一种滤除雷达点云中的拖点的方法，其特征在于，所述方法包括：对于所述点云中的待识别点，在点云信息中获取所述待识别点以及在所述待识别点的第一侧和第二侧的一个或多个辅助点的测距信息；其中，第一侧或第二侧的最远离所述待识别点的辅助点和所述待识别点之间的时序跨度与所述雷达的角分辨率相关，并且其中，第一侧或第二侧的最远离所述待识别点的辅助点和所述待识别点之间的时序跨度等于第一侧或第二侧的所述一个或多个辅助点的数量乘以所述雷达的最大角分辨率和最小角分辨率之间的倍数；基于所述待识别点以及第一侧和第二侧的所述一个或多个辅助点的测距信息，判断所述待识别点是否为拖点；当所述待识别点为拖点时，滤除所述待识别点。
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