恭喜深圳市华成工业控制股份有限公司石建军获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利一种六关节串联机器人末端工具标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952731B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510442864.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六关节串联机器人末端工具标定方法是由石建军;苗立晓;董改田;范玉魁;杜晓磊设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六关节串联机器人末端工具标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六关节串联机器人末端工具标定方法，涉及机器人控制技术领域，包括：S1、利用六关节串联机器人参考点获取六关节串联机器人的末端点位姿信息；S2、基于所述六关节串联机器人的末端点位姿信息利用所述六关节串联机器人参考点获取参考点位置与工具位置偏移；S3、根据所述参考点位置与所述工具位置偏移获取六关节串联机器人末端工具标定结果。本发明显著提高了标定精度以及标定结果的鲁棒性，特别是在使用多于4个采样点时，同时减小由于姿势偏转导致的工具末端点不一致问题，降低了操作复杂度，减少了对高成本辅助装置的依赖。
本发明授权一种六关节串联机器人末端工具标定方法在权利要求书中公布了：1.一种六关节串联机器人末端工具标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1、利用六关节串联机器人参考点获取六关节串联机器人的末端点位姿信息；S2、基于所述六关节串联机器人的末端点位姿信息利用所述六关节串联机器人参考点获取参考点位置与工具位置偏移；S3、根据所述参考点位置与所述工具位置偏移获取六关节串联机器人末端工具标定结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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