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龙图腾网恭喜复旦大学申请的专利一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388977.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手是由刘畅;张放;陈开;邹杰晗;卢秋洁;王家兴;杨雨佳;甘中学设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，包括五指组件及手掌机构；手掌机构包括底座、上连杆组件、下连杆组件、五个弯曲驱动机构、旋转驱动组件和欠驱动弹性组件；五个弯曲驱动机构均转动连接于上连杆组件和下连杆组件并能够驱动对应手指弯曲活动；欠驱动弹性组件连接于各弯曲驱动机构，旋转驱动组件能够驱动上连杆组件和下连杆组件展开或收拢，以带动各弯曲驱动机构和对应手指移动，且多个弯曲驱动机构之间相对移动能够使欠驱动弹性组件发生弹性变形，以能够驱动弯曲驱动机构带动对应手指相对于上连杆组件和下连杆组件转动。本发明提供的基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，提升灵活性和稳定性。

本发明授权一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，其特征在于：包括：五指组件（100），包括拇指（110）、食指（120）、中指（130）、无名指（140）和小指（150）；手掌机构（200），包括底座（210）、上连杆组件（220）、下连杆组件（230）、五个弯曲驱动机构（240）、旋转驱动组件（250）和欠驱动弹性组件（260）；五个所述弯曲驱动机构（240）均转动连接于所述上连杆组件（220）和所述下连杆组件（230），且驱动端分别连接于所述拇指（110）、所述食指（120）、所述中指（130）、所述无名指（140）和所述小指（150）并能够驱动对应手指弯曲活动；所述欠驱动弹性组件（260）连接于各所述弯曲驱动机构（240），所述旋转驱动组件（250）连接于所述上连杆组件（220）、所述下连杆组件（230）和所述底座（210），所述旋转驱动组件（250）能够驱动所述上连杆组件（220）和所述下连杆组件（230）展开或收拢，以带动各所述弯曲驱动机构（240）和对应手指移动，且多个所述弯曲驱动机构（240）之间相对移动能够使所述欠驱动弹性组件（260）发生弹性变形，以能够驱动所述弯曲驱动机构（240）带动对应手指相对于所述上连杆组件（220）和所述下连杆组件（230）转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人复旦大学，其通讯地址为：200433 上海市杨浦区邯郸路220号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。