视瑞(北京)机器人技术有限公司刘洋获国家专利权
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龙图腾网获悉视瑞(北京)机器人技术有限公司申请的专利多任务场景下人手动作重定向至异构机器手的方法及装置获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN119897908B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510381606.2,技术领域涉及:B25J19/00;该发明授权多任务场景下人手动作重定向至异构机器手的方法及装置是由刘洋;孔新昊;易维云设计研发完成,并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本多任务场景下人手动作重定向至异构机器手的方法及装置在说明书摘要公布了:本发明提供一种多任务场景下人手动作重定向至异构机器手的方法及装置,涉及机器人技术与智能控制技术领域。该方法包括:获取视觉数据和触觉数据;采用预训练好的PerceiverIO模型进行任务类型分类,获得任务类型编码;根据物理约束动态修正机制,修正机器手指的关节权重,获得归一化后的手指权重;对人手部进行关键点提取,通过几何向量法计算人手各个关节之间的向量;根据建立的关节映射矩阵进行从动关节约束处理,计算适配后的雅可比矩阵,获得适配后的标准化的机器手运动学模型;对人手指间和机器手指间的向量进行非线性优化,获得机器手的各关节角度,使机器手完成动作重定向。采用本发明可提升跨任务与异构机型的泛化能力。
本发明授权多任务场景下人手动作重定向至异构机器手的方法及装置在权利要求书中公布了:1.一种多任务场景下人手动作重定向至异构机器手的方法,其特征在于,所述方法包括:S1、获取机器手的视觉数据和触觉数据;对视觉数据进行处理,获得视觉嵌入向量;对触觉数据进行处理,获得触觉嵌入向量;将视觉嵌入向量与触觉嵌入向量进行嵌入拼接输入预训练好的PerceiverIO模型中进行任务类型分类,获得任务类型编码;S2、获取当前机器手URDFXML文件,根据任务类型编码,查询任务-权重知识库,获取基础权重模板;根据所述模板,采用物理约束动态修正机制,修正机器手指的关节权重,通过归一化处理,获得归一化后的手指权重;S3、采用MediaPipe框架的手部检测模块对采集的人手视频检测,获得人手部区域,根据人手部区域;采用MediaPipe框架的关键点定位模块提取人手部关键点,通过几何向量法计算人手各个关节之间的向量;S4、根据所述URDFXML文件和预先配置的关节参数,进行解析和初始化,建立关节映射矩阵,通过从动关节约束处理,计算适配后的雅可比矩阵;根据所述雅可比矩阵进行正向运动学映射和逆向运动学映射,获得适配后的标准化的机器手运动学模型;S5、根据所述运动学模型、归一化后的手指权重以及人手各个关节之间的向量,对人手指间和机器手指间的向量进行非线性优化,获得机器手的各关节角度,使机器手完成动作重定向。
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