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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利一种大气层内飞行器的姿态计算方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510329273.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种大气层内飞行器的姿态计算方法及装置是由龚宇莲;魏春岭;常亚菲;詹博文;杨鸣;李川;孙帅设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大气层内飞行器的姿态计算方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种大气层内飞行器的姿态计算方法及装置，涉及空间飞行器组合导航技术领域。包括：将GNSS初始有效测量的时刻作为基准时刻，利用缓存矩阵存储基准时刻下凝固惯性系的飞行器参数和GNSS组合导航的测量参数；在每个INS惯导系统的更新周期内，更新当前时刻下凝固惯性系的飞行器参数，并在GNSS组合导航的更新周期内，存储当前周期更新后的凝固惯性系的飞行器参数和当前周期GNSS组合导航的测量参数；基于存储的凝固惯性系的飞行器参数和GNSS组合导航的测量参数，对滑动窗口的数据进行更新，以利用更新后的滑动窗口数据递推计算当前时刻下飞行器的姿态矩阵。本方案，能够快速精准的对飞行器的姿态进行实时计算。

本发明授权一种大气层内飞行器的姿态计算方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种大气层内飞行器的姿态计算方法，其特征在于，包括：将GNSS组合导航中GNSS初始有效测量的时刻作为基准时刻，利用缓存矩阵存储基准时刻下凝固惯性系的飞行器参数和GNSS组合导航的测量参数；其中，所述飞行器参数包括飞行器的姿态四元数和速度增量；在每个INS惯导系统的更新周期内，更新当前时刻下所述凝固惯性系的飞行器参数，并在GNSS组合导航的更新周期内，存储当前周期更新后的凝固惯性系的飞行器参数和当前周期GNSS组合导航的测量参数；其中，所述测量参数包括飞行器在凝固惯性系的速度和GNSS组合导航的有效时间；基于存储的所述凝固惯性系的飞行器参数和GNSS组合导航的测量参数，对滑动窗口的数据进行更新，以利用更新后的滑动窗口数据递推计算当前时刻下飞行器的姿态矩阵。

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