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龙图腾网恭喜山东明佳科技有限公司申请的专利一种3D点云数据拼接方法、系统、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119809928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510299887.7，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种3D点云数据拼接方法、系统、设备和存储介质是由施陈博;张淳;杨学鹏;刘彬设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D点云数据拼接方法、系统、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及图像分析中深度数据拼接技术领域，具体为一种3D点云数据拼接方法、系统、设备和存储介质，为解决现有技术中点云拼接稳定性和精度较低的技术问题，本发明首先基于扫描仪到双目光学跟踪仪的转换矩阵，将扫描仪坐标系下的待测物体点云数据转换到双目光学跟踪仪坐标系下，得到若干组待拼接点云数据，为后续点云拼接提供了一个统一的基准；然后，若干组待拼接点云数据分别经去噪、滤波和归一化处理后，先进行粗配准，快速地将点云数据在大致位置上进行对齐，最后再进行精配准，对剩余的配准误差进行精细调整，从而大大提高了点云拼接的精度和稳定性，使拼接后的点云更加准确地反映待测物体的真实形状。

本发明授权一种3D点云数据拼接方法、系统、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种3D点云数据拼接方法，其特征在于，包括如下操作：S1、扫描仪对标记模型体进行扫描，获取标记模型体在扫描仪坐标系下的点云数据，得到标记模型体点云数据；基于标记模型体点云数据中的若干个第一特征点云，构建若干个空间变换方程，形成了变换线性方程组；基于变换线性方程组，得到扫描仪到标记模型体的转换矩阵；双目光学跟踪仪拍摄不同位姿下标记模型体图像，得到若干张模型体图像；获取第二特征点在每张模型体图像中的坐标，得到若干个第二特征点在双目光学跟踪仪坐标系下的坐标数据；基于若干个第二特征点在双目光学跟踪仪坐标系下的坐标数据，以及若干个第二特征点在标记模型体坐标系下的坐标数据，得到标记模型体到双目光学跟踪仪的转换矩阵；基于扫描仪到标记模型体的转换矩阵，和标记模型体到双目光学跟踪仪的转换矩阵，得到扫描仪到双目光学跟踪仪的转换矩阵；S2、扫描仪通过移动位置多次扫描待测物体，获取待测物体在扫描仪坐标系下的点云数据，得到若干组待测物体点云数据；基于扫描仪到双目光学跟踪仪的转换矩阵，将若干组待测物体点云数据统一到双目光学跟踪仪坐标系下，得到若干组待拼接点云数据；S3、若干组待拼接点云数据分别经去噪、滤波和归一化处理，得到若干组优化点云数据；若干组优化点云数据经粗配准和精配准后，将重叠区域的点云进行点云融合，将非重叠区域的点云进行合并，得到待测物体三维点云模型。

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