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龙图腾网恭喜苏州大学申请的专利一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510280235.9，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人及其控制方法是由李轩;赵宇喆;朱铭鲁;李永泽;陈涛设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人技术领域的一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人及其控制方法，所述连续体机器人包括：多个单元体、连接件和驱动装置，所述多个单元体通过连接件依次连接形成连续体，所述单元体包括伸缩机构、传动机构和一对固定板，其中所述伸缩机构安装于一对固定板之间，所述伸缩机构为六根杆件和二十四根弹力绳组成的六杆张拉整体结构，相邻的两个单元体的伸缩机构通过连接件连接。本发明提供的连续体机器人具有较高运动能力和运动灵活性，且行进时可以规避障碍物。

本发明授权一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于六杆张拉整体结构的连续体机器人，其特征在于：包括多个单元体、连接件（18）和驱动装置，所述多个单元体通过连接件（18）依次连接形成连续体；所述单元体包括伸缩机构、传动机构和一对固定板（11），其中所述伸缩机构安装于一对固定板（11）之间，所述伸缩机构包括六根杆件（15）和二十四根弹力绳（16），任一杆件（15）的端部均通过四根弹力绳（16）与最近的其他杆件（15）的端部相连接，形成六杆张拉整体结构；所述传动机构包括连杆传动机构（14）、曲柄传动机构和齿轮传动机构；所述驱动装置通过齿轮传动机构与伸缩机构传动连接，通过齿轮传动机构驱动伸缩机构执行收缩动作；所述驱动装置通过齿轮传动机构与曲柄传动机构传动连接，且所述曲柄传动机构通过连接件（18）与相邻两单元体的连杆传动机构（14）传动连接，所述连杆传动机构（14）与对应单元体的伸缩机构传动连接，所述驱动装置通过驱动齿轮传动机构带动曲柄传动机构运动，进而带动连杆传动机构（14）运动，通过所述连杆传动机构（14）驱动相邻两单元体的伸缩机构执行伸长动作；所述齿轮传动机构包括内齿轮（10）、第一齿轮（4）、凹心齿轮（7）、第二齿轮（5）、第三齿轮（6）、棘轮（8）、止动爪（9）和第一锥齿轮（17）；其中，所述凹心齿轮（7）、第三齿轮（6）、第二齿轮（5）和第一齿轮（4）设置在固定板（11）远离伸缩机构的一面，所述凹心齿轮（7）的中心与固定板（11的中心重合，所述第三齿轮（6）、第二齿轮（5）和第一齿轮（4）依次向固定板（11）边缘方向啮合排列，且凹心齿轮（7）、第三齿轮（6）、第二齿轮（5）和第一齿轮（4）的中心共线排布；所述凹心齿轮（7）的中心开设有圆形凹槽，所述棘轮（8）与凹心齿轮（7）的中心重合，以第一方向置于凹心齿轮（7）的圆形凹槽内，所述第一方向为逆时针方向或顺时针方向；所述止动爪（9）设置于所述圆形凹槽内，用于使棘轮（8）仅能随凹心齿轮（7）朝第一方向旋转；所述内齿轮（10）套接在固定板（11）的边缘，能够绕固定板（11）转动，内齿轮（10）上相对于固定板（11）的两侧均分布有轮齿，且与第一齿轮（4）同侧的轮齿与第一齿轮（4）相啮合；所述第一锥齿轮（17）连接在杆件（15）靠近固定板（11）的一端，内齿轮（10）上与第一锥齿轮（17）同侧的轮齿与第一锥齿轮（17）相啮合。

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