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龙图腾网恭喜上海坚沃科技有限公司申请的专利一种基于核电厂的智能巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510248028.5，技术领域涉及：G06Q10/20；该发明授权一种基于核电厂的智能巡检方法是由谢喆;张帅设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于核电厂的智能巡检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能巡检领域，具体涉及一种基于核电厂的智能巡检方法，包括：S1、通过异步信息匹配、2D激光雷达的三维成像、彩色点云地图构建和ENet语义分割来识别道路边界和障碍物类型；S2、采集变电站巡检图像，对图像进行双边滤波和自适应边缘补偿处理，将处理后的图像输入FasterR‑CNN算法进行目标检测，对悬挂异物进行远程识别；S3、基于激光雷达和摄像头融合的方法完成核电厂的智能巡检，本发明的智能巡检方案不仅能够有效识别道路边界和障碍物类型，还能够高效准确的识别悬挂异物。

本发明授权一种基于核电厂的智能巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于核电厂的智能巡检方法，其特征在于，包括：S1、通过异步信息匹配、2D激光雷达的三维成像、彩色点云地图构建和ENet语义分割来识别道路边界和障碍物类型；（1）在收集每个时间点不同传感器的消息时，每个消息同时被加盖时间戳，；；对于不同的传感器消息，建立不同的数组，来保存相应的消息；（2）在中，只保存最新的消息，即当接收到时丢弃消息；（3）设置集合S，当不同的包含一个传感器消息时，不同的被保存在集合S中；（4）对于集合S，不同阵列中传感器消息的时间戳与时间戳进行比较，使用最新时间的传感器消息作为匹配时间的中心点;（5）计算点的当前时间戳与初始时刻中传感器消息的时间戳之间的时间差；如果匹配的允许误差，则匹配此时中的不同传感器数据；如果匹配允许误差，则丢弃该组数据，重复上述步骤（1）至（4），直到处理完所有传感器消息；通过将2D激光雷达数据与惯性测量单元（IMU）数据融合，进行坐标变换和数据拼接，实现三维成像；将可见光传感器数据与环境点云信息融合，构建工作环境的彩色3D激光雷达点云地图；找到激光雷达传感器与可见光传感器之间的位置关系，在可见光传感器屏幕上找到激光点在空间中的投影位置，将该位置的像素颜色赋予激光点；二维激光雷达传感器距地面的高度设为h，然后绕Y1轴旋转，生成X1-Y1平面与水平面之间的角度θ；S2、采集变电站巡检图像，对图像进行双边滤波和自适应边缘补偿处理，将处理后的图像输入FasterR-CNN算法进行目标检测，对悬挂异物进行远程识别。

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